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「小秋SLAM笔记」

专注SLAM代码实践

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原创 Ubuntu16.04快速安装CLion

官方网站https://www.jetbrains.com/clion/download/#section=linux下载压缩包安装需要执行.sh脚本文件启动使用命令行安装sudo snap install clion --classic安装后可通过快捷启动图标启动

2021-01-29 09:32:11 94

原创 Clion|Pycharm|Ubuntu16.04添加桌面快捷图标

首先说一下常规解决方法,那就是创建一个在/usr/share/applications/路径下面创建一个clion.desktop网上教程一大堆;接下来说一下我的发现,就是下面这个文件/home/q/.local/share/applications/jetbrains-clion.desktop,理论上讲安装好了clion就会自动创建的,之所以找不到是因为你安装的时候没有勾选或者后面又卸载重装了clion。...

2021-01-25 09:28:14 108

原创 LDSO运行测试

直接法相比于特征点法,有两个非常不同的地方:特征点法通过最小化重投影误差来计算相机位姿与地图点的位置,而直接法则最小化光度误差(photometric error)。所谓光度误差是说,最小化的目标函数,通常由图像之间的误差来决定,而非重投影之后的几何误差。直接法将数据关联(data association)与位姿估计(pose estimation)放在了一个统一的非线性优化问题中,而特征点法则分步求解,即,先通过匹配特征点求出数据之间关联,再根据关联来估计位姿。这两步通常是独立的,在第二步中,可以通过重

2021-01-22 16:37:25 101

原创 linux系统644、755、777

1-3位数字代表文件所有者的权限,4-6位数字代表同组用户的权限,7-9数字代表其他用户的权限。读取的权限等于4,用r表示;写入的权限等于2,用w表示;执行的权限等于1,用x表示;0(没有权限);4(读取权限);5(4+1 | 读取+执行);6(4+2 | 读取+写入);7(4+2+1 | 读取+写入+执行)...

2021-01-22 14:54:45 108

原创 ubuntu16.04安装pycharm和python

https://www.python.org/https://www.jetbrains.com/pycharm/这里选择系第三个

2021-01-18 22:28:21 77

原创 「从零开始手写VIO」第七讲学习笔记

「VIO」QQ交流群「950620106」

2021-01-18 10:57:39 103

原创 详细注释可执行代码|C++|LeetCode|541题|反转字符串 II

数据结构和算法QQ交流群:600601067

2021-01-16 13:46:52 75

原创 详细注释可执行代码|C++|LeetCode|387题|字符串中的第一个唯一字符

数据结构和算法QQ交流群:600601067

2021-01-16 11:39:11 88

原创 2021-01-15

1.原始报错OpenCV Error: Assertion failed (confidence > 0 && confidence < 1) in run, file /home/q/packages/opencv-3.4.0/modules/calib3d/src/ptsetreg.cpp, line 178terminate called after throwing an instance of 'cv::Exception' what(): /home/q/p

2021-01-15 12:03:07 100

原创 OpenCV|C++代码实践之图像去除畸变的几种方法

OpenCV|C++答疑交流QQ群「909881002」

2021-01-14 22:03:51 129

原创 VScode和Clion格式化C/C++代码--配置clang-format

https://blog.csdn.net/weixin_44713330/article/details/103595349https://blog.csdn.net/terence_10years/article/details/102646054

2021-01-14 17:55:28 191 1

原创 OpenCV|C++提取图像特征点并过滤错误匹配

OpenCV|C++答疑交流QQ群「909881002」

2021-01-13 22:44:27 294 1

原创 OpenCV|C++两种图像批量重命名方法

OpenCV答疑交流QQ群「909881002」

2021-01-12 22:48:32 105

原创 C++/OpenCV在图像上绘制文本和空心和实心图形

OpenCV答疑交流QQ群「909881002」

2021-01-11 22:06:53 157

原创 「从零开始手写VIO」第六讲学习笔记

「VIO」交流群「950620106」

2021-01-11 10:34:12 98

原创 详细注释可执行代码|C++|LeetCode|191题|位1的个数

数据结构和算法QQ交流群:600601067

2021-01-10 21:53:43 68

原创 详细注释可执行代码|C++|LeetCode|231题| 2的幂

数据结构和算法QQ交流群:600601067

2021-01-10 21:27:56 75

原创 OpenCV代码实践之图像的滤波操作和添加噪声

OpenCV答疑交流QQ群「909881002」

2021-01-10 20:07:09 149

原创 OpenCV代码实践之图像混合和同时显示多张图像

微信答疑交流群「xiaoqiuslambiji」小秋SLAM笔记专注VSLAM代码实践

2021-01-09 23:27:34 85

原创 C++ float类型数据判断是否相等

C++ float类型数据判断是否相等

2021-01-09 16:30:02 74

原创 C++ Clion 终端强制使用小数防止使用科学计数法

C++ Clion 终端强制使用小数防止使用科学计数法

2021-01-09 16:26:59 86

原创 多种传感器数据的时间戳对齐问题

message_filters 对齐多种传感器数据的时间戳https://www.cnblogs.com/gdut-gordon/p/10293446.html待补充

2021-01-09 12:01:05 352

原创 OpenCV代码实践之图像的旋转,平移,仿射变换和透视变换操作

整个SLAM问题的核心就是求变换矩阵(旋转矩阵+平移向量)

2021-01-08 23:22:34 93

原创 如何理解 exit(-1) 和 return 0

答疑微信: "xiaoqiuslambiji"

2021-01-08 11:53:28 117

原创 「从零开始手写VIO」第八章学习笔记

[从零写VIO|第七节]——VINS初始化(作业)[从零写VIO|第七节]——VINS-Mono代码精简版代码详解——run_euroc前端的数据处理(内容|代码)

2021-01-08 10:21:37 96 1

原创 Eigen::SelfAdjointEigenSolver<Eigen::MatrixXd>

Self Adjoint

2021-01-06 14:19:01 478

原创 「从零开始手写VIO」第三章学习笔记

「VIO」交流群「950620106」

2021-01-06 11:10:19 84

原创 「从零开始手写VIO」第五讲学习笔记

「VIO」交流群「950620106」

2021-01-04 10:25:34 103

SLAM-with-RTAB-Map.pdf

Simultaneous Localization and Mapping (SLAM) with RTAB-Map

2020-05-09

视觉导航送餐机器人使用说明.pdf

视觉导航送餐机器人使用说明.pdf

1970-01-11

双目立体视觉技术.pdf

基于双目立体视觉技术的燃烧诊断方法研究 对于燃烧流场三维信息的获取始终是燃烧诊断学科追求的目标,论文所做的 工作也是出于这个目的。论文将双目立体视觉技术引入燃烧诊断领域,实现了对 非预混冲击火焰表面的三维重建,通过重建可以清晰地看到火焰表面的三维几何 结构。论文还对连续拍摄的图像对进行处理,得到火焰在某一微小时间间隔中的 发展情况的三维重建,这对研究燃烧流场的燃烧状态有很大的帮助。论文搭建了 用于燃烧流场诊断的高速双目立体视觉系统,并开发了相应的软件。 论文对双目立体视觉原理进行了详尽的分析。论文首先对相机的模型进行了 分析,在相机成像的线性模型的基础上,论文考虑了相机镜头的畸变,引入了精 度更高的非线性模型。在建立了单相机模型之后,论文对两个相机之间的关系进 行了分析,给出了系统的模型。 在建立了相机和系统的模型之后,论文对相机和系统进行了标定。论文采用 张正友标定法对两个相机分别进行标定,然后采用重投影法对系统进行标定,并 通过对特征点的三维重构检验了标定精度。实验结果表明,标定精度令人满意。 在图像匹配环节,论文详细介绍了极线校正的原理和方法,之后对图像对进 行了匹配。匹配实验表明,匹配是非常成功的。 论文进行了三维重建实验。论文首先对一个盒子进行了重建,通过重建展现 了利用双目立体视觉技术对物体进行三维重建的流程,并且对重建的精度进行了 检验。然后论文对非预混冲击火焰进行了重建,通过重建可以清晰地看到火焰的 三维空间结构。通过对连续拍摄的图像进行比较,得到火焰在微小时间间隔里面 的发展情况,这对研究燃烧火焰的特性来说是非常重要的。

2020-05-09

Revisiting Boustrophedon Coverage Path Planning as a Generalized Traveling.pdf

Abstract In this paper, we present a path planner for low-altitude terrain coverage in known environments with unmanned rotary-wing micro aerial vehi- cles (MAVs). Airborne systems can assist humanitarian demining by surveying suspected hazardous areas (SHAs) with cameras, ground-penetrating synthetic aperture radar (GPSAR), and metal detectors. Most available coverage plan- ner implementations for MAVs do not consider obstacles and thus cannot be deployed in obstructed environments. We describe an open source framework to perform coverage planning in polygon flight corridors with obstacles. Our planner extends boustrophedon coverage planning by optimizing over different sweep combinations to find the optimal sweep path, and considers obstacles during transition flights between cells. We evaluate the path planner on 320 synthetic maps and show that it is able to solve realistic planning instances fast enough to run in the field. The planner achieves 14 % lower path costs than a conventional coverage planner. We validate the planner on a real platform where we show low-altitude coverage over a sloped terrain with trees.

2020-05-09

CMake Practice.pdf

CMake Practice.pdf

2021-03-15

方向余弦旋转矩阵原理教程.zip

方向余弦和旋转矩阵原理讲解的非常详细的教程,

2020-08-12

Comparison of indoor robot localization techniques in the absence of GPS.pdf

小秋SLAM笔记

2021-02-19

Layered-Costmaps-for-Context-Sensitive-Navigation.pdf

Layered-Costmaps-for-Context-Sensitive-Navigation.pdf

2021-03-15

Fast R-CNN.pdf

Fast R-CNN.pdf

2021-03-15

【合集】180415-Python 标准库及拓展_7幅导图.pdf

【合集】180415-Python 标准库及拓展_7幅导图.pdf

2021-03-15

opencv配置(vs2013)和人脸检测.pdf

opencv配置(vs2013)和人脸检测.pdf

2021-03-15

The matrix cookbook.pdf

The matrix cookbook.pdf

2021-03-15

april_and_checker_50x50cm_A0.pdf

april_and_checker_50x50cm_A0.pdf

2021-03-15

Introduction to visual SLAM.pdf

Introduction to visual SLAM.pdf

2021-03-14

Pose Graphs for Laser-Based SLAM

Pose Graphs for Laser-Based SLAM

2021-03-14

depth filter.pdf

小秋SLAM笔记

2021-02-19

ORB-SLAM3: An Accurate Open-Source Library for Visual, Visual-Inertial and M.pdf

ORB-SLAM3: An Accurate Open-Source Library for Visual, Visual-Inertial and Multi-Map SLAM

2020-07-24

视觉导航送餐机器人.pdf

伽利略视觉导航系统是一个融合了多种传感器,以视觉导航为主导的机器人定位和运动控制系统。适用 于室内环境和开阔的室外环境。伽利略系统根据不同的应用场景,有着不同使用方法。本手册介绍在 配送机器人应用场景下的伽利略导航系统的使用方法。 对于送餐机器人使用环境,我们开发了很多实用的功能。 送餐机器人 Android App 送餐机器人自定义语音工具

2020-05-09

A Flexible and Scalable SLAM System with Full 3D Motion Estimation.pdf

该论文是ROS中hector_mapping建图包的论文,发表于2010年但hector_mapping在ROS中只更新到了Kinetic版本。

2020-05-09

Robust Map Optimization using dynamic covariance scaling.pdf

对于SLAM鲁棒性的问题,总结起来大概从以下几个步骤展开。 1.传感器数据的精确度检测。 2.数据关联方法的进一步提高。包括回环检测下的数据关联,动态场景下的数据关联等。 3.系统在应对错误时的机制,包括对错误产生的预判,错误产生后的恢复机制等。 5.对多传感器,异构传感器,异构信息等多方面的数据关联方法的探索。 6.参数的自动调整能力。

2020-05-09

icra16_slam_tutorial_tardos.pdf

小秋SLAM笔记

2021-02-23

icra16_slam_tutorial_stachniss.pdf

小秋SLAM笔记

2021-02-23

hertzberg_thesis_talk_08.pdf

小秋SLAM笔记

2021-02-23

icra16_slam_tutorial_burgard.pdf

小秋SLAM笔记

2021-02-23

icra16_slam_tutorial_grisetti.pdf

小秋SLAM笔记

2021-02-23

icra16_slam_tutorial_kaess.pdf

小秋SLAM笔记

2021-02-23

Hartley_R_Sturm_P.Triangulation 三角测量方法 .pdf

小秋SLAM笔记

2021-02-23

Hector_SLAM_USAR_Kohlbrecher_RRSS_Graz_2012.pdf

小秋SLAM笔记

2021-02-23

FLIRT - Interest regions for 2D range data.pdf

FLIRT - Interest regions for 2D range data.pdf

2021-02-23

Furgale_RepresentingRobotPose.pdf

Furgale_RepresentingRobotPose.pdf

2021-02-23

Gaussian Process VO Guizlini_ICRA12_.pdf

小秋SLAM笔记

2021-02-23

graph-based SLAM.pdf

小秋SLAM笔记

2021-02-23

group mapping-A Topological Approach to Map Merging for Multiple Robots.pdf

小秋SLAM笔记

2021-02-23

gx-The Basics about SLAM.pptx

小秋SLAM笔记

2021-02-23

Feature Detection for Vehicle Localization in Urban Environments Using a

小秋SLAM笔记

2021-02-19

Feminine Side Purchase Order 1983 to Twinswin.com.pdf

小秋SLAM笔记

2021-02-19

fisher1996.pdf

小秋SLAM笔记

2021-02-19

Fast RGBD-ICP with bionic vision depth perception model.pdf

小秋SLAM笔记

2021-02-19

Fast Keypoint Features from Laser Scanner for .pdf

小秋SLAM笔记

2021-02-19

Extending obstacle avoidance methods through multiple parameter-space

小秋SLAM笔记

2021-02-19

空空如也

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