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「小秋SLAM笔记」

专注SLAM代码实践

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原创 「从零开始手写VIO」第四章学习笔记

「VIO」交流群「950620106」

2020-12-31 11:31:08 143

原创 矩阵的转置和矩阵的逆矩阵

https://www.zuowenzhai.com/yao-126915218.htmlA 可逆时,二者相等。一、线性代数中的矩阵的转置和矩阵的逆矩阵有2点不同:1、两者的含义不同:(1)矩阵转置的含义:将A的所有元素绕着一条从第1行第1列元素出发的右下方45度的射线作镜面反转,即得到A的转置。一个矩阵M, 把它的第一行变成第一列,第二行变成第二列等,最末一行变为最末一列, 从而得到一个新的矩阵N。 这一过程称为矩阵的转置。即矩阵A的行和列对应互换。(2)逆矩阵的含义:一个n阶方阵A称为可逆的,

2020-12-30 17:54:54 865

原创 2020-12-21

std::cout << "q_image.elemSize(): " << q_image.elemSize() << std::endl; // 3(通道)矩阵中元素的个数为image.rows*image.cols=674*1200,elemSize以8位(一个字节)为单位表示矩阵中每一个元素的字节数,数据类型是CV_8UC1,elemSize==1,数据类型是CV_8UC3或CV_8SC3,elemSize==3,数据类型是CV_16UC3或CV_16SC3..

2020-12-26 17:05:31 58

原创 2020-12-22

mnMaxKFid// 当前地图中具有最大ID的关键帧long unsigned int mnMaxKFid;// Insert KeyFrame in the map 在地图中插入关键帧(KeyFrame *pKF),同时更新关键帧的最大idvoid Map::AddKeyFrame(KeyFrame *pKF) { mspKeyFrames.insert(pKF); if (pKF->mnId > mnMaxKFid) mnMaxKFid = pKF->mnI

2020-12-26 17:05:12 64

原创 「ORB_SLAM2源码解读」Tracking.cc pMP->Observations()

for(int i=0; i<mCurrentFrame.N; i++){// 清除观测不到的地图点 Clean VO matches MapPoint* pMP = mCurrentFrame.mvpMapPoints[i]; if(pMP) if(pMP->Observations()<1){ mCurrentFrame.mvbOutlier[i] = false; mCurrentFrame.mvpMapPoints[i

2020-12-26 17:04:52 62

原创 Initializer.cc

Initializer 根据参考帧构造初始化器计算基础矩阵和单应性矩阵,选取最佳的来恢复出最开始两帧之间的相对姿态,并进行三角化得到初始地图点FindHomography 计算单应矩阵,假设场景为平面情况下通过前两帧求取Homography矩阵,并得到该模型的评分FindFundamental 计算基础矩阵,假设场景为非平面情况下通过前两帧求取Fundamental矩阵,得到该模型的评分ComputeH21 用DLT方法求解单应矩阵HComputeF21 根据特征点匹配求fundament

2020-12-26 17:03:39 46

原创 KeyFrameDatabase.cc

KeyFrameDatabase 构造函数add 根据关键帧的词包,更新数据库的倒排索引erase 关键帧被删除后,更新数据库的倒排索引clear 清空关键帧数据库 DetectLoopCandidatesLoop Detection 在闭环检测中找到与该关键帧可能闭环的关键帧1. 找出和当前帧具有公共单词的所有关键帧(不包括与当前帧相连的关键帧)2. 只和具有共同单词较多的关键帧进行相似度计算3. 将与关键帧相连(权值最高)的前十个关键帧归为一组,计算累计得分4. 只返回累计得

2020-12-26 17:02:23 41

原创 FrameDrawer.cc

FrameDrawer 构造函数DrawFrame 准备需要显示的信息,包括图像、特征点、地图、跟踪状态Update 将跟踪线程的数据拷贝到绘图线程(图像、特征点、地图、跟踪状态)UpdateUpdate info from the last processed frameDrawFrameDraw last processed frameDrawTextInfo 绘制状态栏上的文本信息FrameDrawer成员函数FrameDrawer::FrameDrawer(Map* pM

2020-12-26 17:01:38 42

原创 Optimizer.cc

// pMap中所有的MapPoints和关键帧做bundle adjustment优化// 这个全局BA优化在本程序中有两个地方使用:// a.单目初始化:CreateInitialMapMonocular函数// b.闭环优化:RunGlobalBundleAdjustment函数GlobalBundleAdjustemnt * @brief bundle adjustment Optimization * * 3D-2D 最小化重投影误差 e = (u,v) - project.

2020-12-26 17:00:25 30

原创 Sim3Solver.cc

Sim3SolverSetRansacParametersfinditerateGetEstimatedRotationGetEstimatedTranslationGetEstimatedScaleComputeCentroidComputeSim3CheckInliersProjectFromCameraToImage

2020-12-26 16:59:48 52

原创 PnPsolver

SetRansacParametersfinditerateCheckInliersRefineset_maximum_number_of_correspondencesreset_correspondencesadd_correspondencecompute_poserelative_errorprint_posereprojection_errorchoose_control_pointscompute_barycentric_coordinatesfill_Mcompu

2020-12-26 16:59:11 59

原创 ORBExtractor.cc

ExtractorNodeDivideNodeORBextractoroperatorGetLevelsGetScaleFactorGetScaleFactorsGetInverseScaleFactorsGetScaleSigmaSquaresGetInverseScaleSigmaSquaresComputePyramidComputeKeyPointsOctTreeDistributeOctTreeComputeKeyPointsOld

2020-12-26 16:58:31 43

原创 MapDrawer.cc

MapDrawer 构造函数DrawMapPoints 所有的地图点 黑色 局部地图点 红色DrawKeyFrames 显示所有关键帧图标 显示所有关键帧的Essential Graph (本征图)SetCurrentCameraPose 设置当前帧相机的位姿

2020-12-26 16:57:47 36

原创 Converter.cc

https://blog.csdn.net/hzwwpgmwy/article/details/80712967主要涉及 eigen g2o opencv 三者之间参数类型的转换toDescriptorVector 将描述子转换为描述子向量,其实本质上是cv:Mat->std:vectortoSE3Quat 将变换矩阵转换为李代数se3:cv:Mat->g2o::SE3QuatEigen::Matrix<double,4,4> -> cv::Mat,用于变换矩阵T的

2020-12-26 16:57:05 51

原创 Viewer.cc

Viewer 查看器的构造函数RunMain thread function. Draw points, keyframes, the current camera pose and the last processed​frame. Drawing is refreshed according to the camera fps. We use Pangolin.查看器的主进程看来是外部函数所调用的RequestFinish 外部函数调用,用来请求当前进程结束RequestStop 请求当前

2020-12-26 16:55:09 69

原创 计算机网络相关名词扫盲(宽带、WIFI、网卡、热点、AP、路由器)

交流群"xiaoqiuslambiji"

2020-12-25 17:55:29 1461 2

原创 「从零开始手写VIO」第二章学习笔记

「VIO」交流群「950620106」

2020-12-24 17:51:24 109 1

原创 「ORB_SLAM2源码解读」之函数ORBmatcher::SearchForInitialization()

「ORB_SLAM2」微信QQ交流群「xiaoqiuslambiji」

2020-12-24 14:04:14 80

原创 「ORB_SLAM2源码解读」之函数Tracking::CreateInitialMapMonocular()

「ORB_SLAM2」微信QQ交流群「xiaoqiuslambiji」

2020-12-24 11:57:00 60

原创 「ORB_SLAM2源码解读」MapPoint

「ORB_SLAM2」微信QQ交流群「xiaoqiuslambiji」

2020-12-24 10:46:35 46

原创 「从零开始手写VIO」第一章学习笔记

「VIO」交流群「950620106」

2020-12-24 00:06:30 149

原创 「ORB_SLAM2源码解读」之函数MapPoint::AddObservation()

「ORB_SLAM2」微信QQ交流群「xiaoqiuslambiji」

2020-12-23 19:09:44 77

原创 「ORB_SLAM2源码解读」Frame.cc的mCurrentFrame

mCurrentFrame

2020-12-23 09:11:54 85

原创 「ORB_SLAM2源码解读」Tracking.cc SYSTEM_NOT_READY=-1 NO_IMAGES_YET=0 NOT_INITIALIZED=1 OK=2 LOST=3

enum eTrackingState {SYSTEM_NOT_READY = -1,NO_IMAGES_YET = 0,NOT_INITIALIZED = 1,OK = 2,LOST = 3}

2020-12-22 11:34:36 113 2

原创 整理来自高博的一起来做RGB-D

微信答疑交流群「xiaoqiuslambiji」小秋SLAM笔记专注VSLAM代码实践

2020-12-14 11:35:16 96

原创 「ORB_SLAM2源码解读」Tracking.cc mb

「ORB_SLAM2」交流群「xiaoqiuslambiji」

2020-12-14 11:07:45 70

SLAM-with-RTAB-Map.pdf

Simultaneous Localization and Mapping (SLAM) with RTAB-Map

2020-05-09

视觉导航送餐机器人使用说明.pdf

视觉导航送餐机器人使用说明.pdf

1970-01-11

双目立体视觉技术.pdf

基于双目立体视觉技术的燃烧诊断方法研究 对于燃烧流场三维信息的获取始终是燃烧诊断学科追求的目标,论文所做的 工作也是出于这个目的。论文将双目立体视觉技术引入燃烧诊断领域,实现了对 非预混冲击火焰表面的三维重建,通过重建可以清晰地看到火焰表面的三维几何 结构。论文还对连续拍摄的图像对进行处理,得到火焰在某一微小时间间隔中的 发展情况的三维重建,这对研究燃烧流场的燃烧状态有很大的帮助。论文搭建了 用于燃烧流场诊断的高速双目立体视觉系统,并开发了相应的软件。 论文对双目立体视觉原理进行了详尽的分析。论文首先对相机的模型进行了 分析,在相机成像的线性模型的基础上,论文考虑了相机镜头的畸变,引入了精 度更高的非线性模型。在建立了单相机模型之后,论文对两个相机之间的关系进 行了分析,给出了系统的模型。 在建立了相机和系统的模型之后,论文对相机和系统进行了标定。论文采用 张正友标定法对两个相机分别进行标定,然后采用重投影法对系统进行标定,并 通过对特征点的三维重构检验了标定精度。实验结果表明,标定精度令人满意。 在图像匹配环节,论文详细介绍了极线校正的原理和方法,之后对图像对进 行了匹配。匹配实验表明,匹配是非常成功的。 论文进行了三维重建实验。论文首先对一个盒子进行了重建,通过重建展现 了利用双目立体视觉技术对物体进行三维重建的流程,并且对重建的精度进行了 检验。然后论文对非预混冲击火焰进行了重建,通过重建可以清晰地看到火焰的 三维空间结构。通过对连续拍摄的图像进行比较,得到火焰在微小时间间隔里面 的发展情况,这对研究燃烧火焰的特性来说是非常重要的。

2020-05-09

Revisiting Boustrophedon Coverage Path Planning as a Generalized Traveling.pdf

Abstract In this paper, we present a path planner for low-altitude terrain coverage in known environments with unmanned rotary-wing micro aerial vehi- cles (MAVs). Airborne systems can assist humanitarian demining by surveying suspected hazardous areas (SHAs) with cameras, ground-penetrating synthetic aperture radar (GPSAR), and metal detectors. Most available coverage plan- ner implementations for MAVs do not consider obstacles and thus cannot be deployed in obstructed environments. We describe an open source framework to perform coverage planning in polygon flight corridors with obstacles. Our planner extends boustrophedon coverage planning by optimizing over different sweep combinations to find the optimal sweep path, and considers obstacles during transition flights between cells. We evaluate the path planner on 320 synthetic maps and show that it is able to solve realistic planning instances fast enough to run in the field. The planner achieves 14 % lower path costs than a conventional coverage planner. We validate the planner on a real platform where we show low-altitude coverage over a sloped terrain with trees.

2020-05-09

CMake Practice.pdf

CMake Practice.pdf

2021-03-15

方向余弦旋转矩阵原理教程.zip

方向余弦和旋转矩阵原理讲解的非常详细的教程,

2020-08-12

Comparison of indoor robot localization techniques in the absence of GPS.pdf

小秋SLAM笔记

2021-02-19

Layered-Costmaps-for-Context-Sensitive-Navigation.pdf

Layered-Costmaps-for-Context-Sensitive-Navigation.pdf

2021-03-15

Fast R-CNN.pdf

Fast R-CNN.pdf

2021-03-15

【合集】180415-Python 标准库及拓展_7幅导图.pdf

【合集】180415-Python 标准库及拓展_7幅导图.pdf

2021-03-15

opencv配置(vs2013)和人脸检测.pdf

opencv配置(vs2013)和人脸检测.pdf

2021-03-15

The matrix cookbook.pdf

The matrix cookbook.pdf

2021-03-15

april_and_checker_50x50cm_A0.pdf

april_and_checker_50x50cm_A0.pdf

2021-03-15

Introduction to visual SLAM.pdf

Introduction to visual SLAM.pdf

2021-03-14

Pose Graphs for Laser-Based SLAM

Pose Graphs for Laser-Based SLAM

2021-03-14

depth filter.pdf

小秋SLAM笔记

2021-02-19

ORB-SLAM3: An Accurate Open-Source Library for Visual, Visual-Inertial and M.pdf

ORB-SLAM3: An Accurate Open-Source Library for Visual, Visual-Inertial and Multi-Map SLAM

2020-07-24

视觉导航送餐机器人.pdf

伽利略视觉导航系统是一个融合了多种传感器,以视觉导航为主导的机器人定位和运动控制系统。适用 于室内环境和开阔的室外环境。伽利略系统根据不同的应用场景,有着不同使用方法。本手册介绍在 配送机器人应用场景下的伽利略导航系统的使用方法。 对于送餐机器人使用环境,我们开发了很多实用的功能。 送餐机器人 Android App 送餐机器人自定义语音工具

2020-05-09

A Flexible and Scalable SLAM System with Full 3D Motion Estimation.pdf

该论文是ROS中hector_mapping建图包的论文,发表于2010年但hector_mapping在ROS中只更新到了Kinetic版本。

2020-05-09

Robust Map Optimization using dynamic covariance scaling.pdf

对于SLAM鲁棒性的问题,总结起来大概从以下几个步骤展开。 1.传感器数据的精确度检测。 2.数据关联方法的进一步提高。包括回环检测下的数据关联,动态场景下的数据关联等。 3.系统在应对错误时的机制,包括对错误产生的预判,错误产生后的恢复机制等。 5.对多传感器,异构传感器,异构信息等多方面的数据关联方法的探索。 6.参数的自动调整能力。

2020-05-09

icra16_slam_tutorial_tardos.pdf

小秋SLAM笔记

2021-02-23

icra16_slam_tutorial_stachniss.pdf

小秋SLAM笔记

2021-02-23

hertzberg_thesis_talk_08.pdf

小秋SLAM笔记

2021-02-23

icra16_slam_tutorial_burgard.pdf

小秋SLAM笔记

2021-02-23

icra16_slam_tutorial_grisetti.pdf

小秋SLAM笔记

2021-02-23

icra16_slam_tutorial_kaess.pdf

小秋SLAM笔记

2021-02-23

Hartley_R_Sturm_P.Triangulation 三角测量方法 .pdf

小秋SLAM笔记

2021-02-23

Hector_SLAM_USAR_Kohlbrecher_RRSS_Graz_2012.pdf

小秋SLAM笔记

2021-02-23

FLIRT - Interest regions for 2D range data.pdf

FLIRT - Interest regions for 2D range data.pdf

2021-02-23

Furgale_RepresentingRobotPose.pdf

Furgale_RepresentingRobotPose.pdf

2021-02-23

Gaussian Process VO Guizlini_ICRA12_.pdf

小秋SLAM笔记

2021-02-23

graph-based SLAM.pdf

小秋SLAM笔记

2021-02-23

group mapping-A Topological Approach to Map Merging for Multiple Robots.pdf

小秋SLAM笔记

2021-02-23

gx-The Basics about SLAM.pptx

小秋SLAM笔记

2021-02-23

Feature Detection for Vehicle Localization in Urban Environments Using a

小秋SLAM笔记

2021-02-19

Feminine Side Purchase Order 1983 to Twinswin.com.pdf

小秋SLAM笔记

2021-02-19

fisher1996.pdf

小秋SLAM笔记

2021-02-19

Fast RGBD-ICP with bionic vision depth perception model.pdf

小秋SLAM笔记

2021-02-19

Fast Keypoint Features from Laser Scanner for .pdf

小秋SLAM笔记

2021-02-19

Extending obstacle avoidance methods through multiple parameter-space

小秋SLAM笔记

2021-02-19

空空如也

空空如也

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