自定义博客皮肤VIP专享

*博客头图:

格式为PNG、JPG,宽度*高度大于1920*100像素,不超过2MB,主视觉建议放在右侧,请参照线上博客头图

请上传大于1920*100像素的图片!

博客底图:

图片格式为PNG、JPG,不超过1MB,可上下左右平铺至整个背景

栏目图:

图片格式为PNG、JPG,图片宽度*高度为300*38像素,不超过0.5MB

主标题颜色:

RGB颜色,例如:#AFAFAF

Hover:

RGB颜色,例如:#AFAFAF

副标题颜色:

RGB颜色,例如:#AFAFAF

自定义博客皮肤

-+

「小秋SLAM笔记」

专注SLAM代码实践

  • 博客(9)
  • 资源 (90)
  • 收藏
  • 关注

原创 如何理解C++的class类?

文章目录"类" 的介绍C++类的定义C++类的实现成员函数的实现可以在类定义时同时完成在类外定义成员函数对象的作用域、可见域与生存周期构造函数“类” 的介绍在C++中, 用 “类” 来描述 “对象”, 所谓的"对象"是指现实世界中的一切事物。那么类就可以看做是对相似事物的抽象, 找到这些不同事物间的共同点, 如自行车和摩托车, 首先他们都属于"对象", 并且具有一定得相同点, 和一些不同点, 相同点如他们都有质量、都有两个轮子, 都是属于交通工具等。“都有质量”、"两个轮子"属于这个对象的属性, 而"都

2020-10-23 17:28:17 156

原创 如何理解C++线程和锁的用法?

锁unique_lock lock(mMutexMode);std::mutex mMutexMode;std::unique_lock为锁管理模板类,是对通用mutex的封装。std::unique_lock对象以独占所有权的方式(unique owership)管理mutex对象的上锁和解锁操作,即在unique_lock对象的声明周期内,它所管理的锁对象会一直保持上锁状态;而unique_lock的生命周期结束之后,它所管理的锁对象会被解锁。使用thread 线程名来新建一个线程并在线

2020-10-23 16:28:16 163

原创 ROS的三维可视化工具RVIZ常用工具和命令汇总

微信答疑交流群"xiaoqiuslambiji"

2020-10-23 15:12:53 671

原创 ROS坐标变换robot_state_publisher static_transform_publisher

文章目录ROS坐标系添加一个静止坐标系 adding a frame添加一个移动坐标系 moving frame监听 lookupTransform监听 transformPointrobot_state_publisherstatic_transform_publisher参考资料ROS坐标系坐标系与话题之间的关系话题属于某个坐标系,话题是包含特定信息的载体。话题是数据要依赖某个坐标系,数据要在坐标系之间转换。link 创建坐标系比如创建了相机坐标系,那么相机数据的发布,就是借助于话题发布的

2020-10-23 13:44:10 568

原创 TUM数据集RGBD-Benchmark工具之evaluate_rpe.py

欢迎加入微信QQ答疑交流群「xiaoqiuslambiji」小秋SLAM笔记专注视觉SLAM源码实践

2020-10-22 23:23:00 455

原创 TUM数据集RGBD-Benchmark工具之evaluate_ate.py

欢迎加入微信QQ答疑交流群「xiaoqiuslambiji」小秋SLAM笔记专注视觉SLAM源码实践

2020-10-22 23:20:16 632

原创 TUM数据集RGBD-Benchmark工具之associate.py

欢迎加入微信QQ答疑交流群「xiaoqiuslambiji」小秋SLAM笔记专注视觉SLAM源码实践

2020-10-18 12:25:47 336

原创 循环读取rgbd_dataset_freiburg1_desk数据集每一张图片并且重命名的两种方法

#include <iostream>#include <fstream>#include <string>#include <iomanip>#include <dirent.h>#include <opencv2/opencv.hpp>#include <opencv2/core/core.hpp>#include <opencv2/highgui/highgui.hpp>using nam

2020-10-16 09:13:58 300

原创 C++构造函数之无参构造函数有参构造函数拷贝构造函数

文章目录函数的定义函数的的使用方法函数的返回值值传递指针传递引用传递C++引用作为函数返回值函数重载(Function Overloading)运算符重载(Operator Overloading)以成员函数的形式重载构造函数函数的定义函数就是一段封装好的,可以重复使用的代码,它使得我们的程序更加模块化,不需要编写大量重复的代码。函数可以提前保存起来,并给它起一个独一无二的名字,只要知道它的名字就能使用这段代码。函数还可以接收数据,并根据数据的不同做出不同的操作,最后再把处理结果反馈给我们。对于函

2020-10-12 16:37:18 611 1

方向余弦旋转矩阵原理教程.zip

方向余弦和旋转矩阵原理讲解的非常详细的教程,

2020-08-12

双目立体视觉技术.pdf

基于双目立体视觉技术的燃烧诊断方法研究 对于燃烧流场三维信息的获取始终是燃烧诊断学科追求的目标,论文所做的 工作也是出于这个目的。论文将双目立体视觉技术引入燃烧诊断领域,实现了对 非预混冲击火焰表面的三维重建,通过重建可以清晰地看到火焰表面的三维几何 结构。论文还对连续拍摄的图像对进行处理,得到火焰在某一微小时间间隔中的 发展情况的三维重建,这对研究燃烧流场的燃烧状态有很大的帮助。论文搭建了 用于燃烧流场诊断的高速双目立体视觉系统,并开发了相应的软件。 论文对双目立体视觉原理进行了详尽的分析。论文首先对相机的模型进行了 分析,在相机成像的线性模型的基础上,论文考虑了相机镜头的畸变,引入了精 度更高的非线性模型。在建立了单相机模型之后,论文对两个相机之间的关系进 行了分析,给出了系统的模型。 在建立了相机和系统的模型之后,论文对相机和系统进行了标定。论文采用 张正友标定法对两个相机分别进行标定,然后采用重投影法对系统进行标定,并 通过对特征点的三维重构检验了标定精度。实验结果表明,标定精度令人满意。 在图像匹配环节,论文详细介绍了极线校正的原理和方法,之后对图像对进 行了匹配。匹配实验表明,匹配是非常成功的。 论文进行了三维重建实验。论文首先对一个盒子进行了重建,通过重建展现 了利用双目立体视觉技术对物体进行三维重建的流程,并且对重建的精度进行了 检验。然后论文对非预混冲击火焰进行了重建,通过重建可以清晰地看到火焰的 三维空间结构。通过对连续拍摄的图像进行比较,得到火焰在微小时间间隔里面 的发展情况,这对研究燃烧火焰的特性来说是非常重要的。

2020-05-09

Closed-form_solution_of_absolute_orientation_using_unit_quaternions.pdf

Closed-form_solution_of_absolute_orientation_using_unit_quaternions.pdf

2021-02-19

ORB-SLAM3: An Accurate Open-Source Library for Visual, Visual-Inertial and M.pdf

ORB-SLAM3: An Accurate Open-Source Library for Visual, Visual-Inertial and Multi-Map SLAM

2020-07-24

视觉导航送餐机器人.pdf

伽利略视觉导航系统是一个融合了多种传感器,以视觉导航为主导的机器人定位和运动控制系统。适用 于室内环境和开阔的室外环境。伽利略系统根据不同的应用场景,有着不同使用方法。本手册介绍在 配送机器人应用场景下的伽利略导航系统的使用方法。 对于送餐机器人使用环境,我们开发了很多实用的功能。 送餐机器人 Android App 送餐机器人自定义语音工具

2020-05-09

SLAM-with-RTAB-Map.pdf

Simultaneous Localization and Mapping (SLAM) with RTAB-Map

2020-05-09

视觉导航送餐机器人使用说明.pdf

视觉导航送餐机器人使用说明.pdf

2021-03-15

Revisiting Boustrophedon Coverage Path Planning as a Generalized Traveling.pdf

Abstract In this paper, we present a path planner for low-altitude terrain coverage in known environments with unmanned rotary-wing micro aerial vehi- cles (MAVs). Airborne systems can assist humanitarian demining by surveying suspected hazardous areas (SHAs) with cameras, ground-penetrating synthetic aperture radar (GPSAR), and metal detectors. Most available coverage plan- ner implementations for MAVs do not consider obstacles and thus cannot be deployed in obstructed environments. We describe an open source framework to perform coverage planning in polygon flight corridors with obstacles. Our planner extends boustrophedon coverage planning by optimizing over different sweep combinations to find the optimal sweep path, and considers obstacles during transition flights between cells. We evaluate the path planner on 320 synthetic maps and show that it is able to solve realistic planning instances fast enough to run in the field. The planner achieves 14 % lower path costs than a conventional coverage planner. We validate the planner on a real platform where we show low-altitude coverage over a sloped terrain with trees.

2020-05-09

CMake Practice.pdf

CMake Practice.pdf

2021-03-15

Comparison of indoor robot localization techniques in the absence of GPS.pdf

小秋SLAM笔记

2021-02-19

Layered-Costmaps-for-Context-Sensitive-Navigation.pdf

Layered-Costmaps-for-Context-Sensitive-Navigation.pdf

2021-03-15

Fast R-CNN.pdf

Fast R-CNN.pdf

2021-03-15

【合集】180415-Python 标准库及拓展_7幅导图.pdf

【合集】180415-Python 标准库及拓展_7幅导图.pdf

2021-03-15

opencv配置(vs2013)和人脸检测.pdf

opencv配置(vs2013)和人脸检测.pdf

2021-03-15

The matrix cookbook.pdf

The matrix cookbook.pdf

2021-03-15

april_and_checker_50x50cm_A0.pdf

april_and_checker_50x50cm_A0.pdf

2021-03-15

Introduction to visual SLAM.pdf

Introduction to visual SLAM.pdf

2021-03-14

Pose Graphs for Laser-Based SLAM

Pose Graphs for Laser-Based SLAM

2021-03-14

depth filter.pdf

小秋SLAM笔记

2021-02-19

A Flexible and Scalable SLAM System with Full 3D Motion Estimation.pdf

该论文是ROS中hector_mapping建图包的论文,发表于2010年但hector_mapping在ROS中只更新到了Kinetic版本。

2020-05-09

Robust Map Optimization using dynamic covariance scaling.pdf

对于SLAM鲁棒性的问题,总结起来大概从以下几个步骤展开。 1.传感器数据的精确度检测。 2.数据关联方法的进一步提高。包括回环检测下的数据关联,动态场景下的数据关联等。 3.系统在应对错误时的机制,包括对错误产生的预判,错误产生后的恢复机制等。 5.对多传感器,异构传感器,异构信息等多方面的数据关联方法的探索。 6.参数的自动调整能力。

2020-05-09

icra16_slam_tutorial_tardos.pdf

小秋SLAM笔记

2021-02-23

icra16_slam_tutorial_stachniss.pdf

小秋SLAM笔记

2021-02-23

hertzberg_thesis_talk_08.pdf

小秋SLAM笔记

2021-02-23

icra16_slam_tutorial_burgard.pdf

小秋SLAM笔记

2021-02-23

icra16_slam_tutorial_grisetti.pdf

小秋SLAM笔记

2021-02-23

icra16_slam_tutorial_kaess.pdf

小秋SLAM笔记

2021-02-23

Hartley_R_Sturm_P.Triangulation 三角测量方法 .pdf

小秋SLAM笔记

2021-02-23

Hector_SLAM_USAR_Kohlbrecher_RRSS_Graz_2012.pdf

小秋SLAM笔记

2021-02-23

FLIRT - Interest regions for 2D range data.pdf

FLIRT - Interest regions for 2D range data.pdf

2021-02-23

Furgale_RepresentingRobotPose.pdf

Furgale_RepresentingRobotPose.pdf

2021-02-23

Gaussian Process VO Guizlini_ICRA12_.pdf

小秋SLAM笔记

2021-02-23

graph-based SLAM.pdf

小秋SLAM笔记

2021-02-23

group mapping-A Topological Approach to Map Merging for Multiple Robots.pdf

小秋SLAM笔记

2021-02-23

gx-The Basics about SLAM.pptx

小秋SLAM笔记

2021-02-23

Feature Detection for Vehicle Localization in Urban Environments Using a

小秋SLAM笔记

2021-02-19

Feminine Side Purchase Order 1983 to Twinswin.com.pdf

小秋SLAM笔记

2021-02-19

fisher1996.pdf

小秋SLAM笔记

2021-02-19

Fast RGBD-ICP with bionic vision depth perception model.pdf

小秋SLAM笔记

2021-02-19

Fast Keypoint Features from Laser Scanner for .pdf

小秋SLAM笔记

2021-02-19

空空如也

空空如也

TA创建的收藏夹 TA关注的收藏夹

TA关注的人 TA的粉丝

提示
确定要删除当前文章?
取消 删除