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「小秋SLAM笔记」

专注SLAM代码实践

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原创 支持鱼眼相机和IMU的开源ORB_SLAM3最详细的编译测试教程来了

微信答疑交流群「xiaoqiuslambiji」小秋SLAM笔记专注VSLAM代码实践

2020-07-25 19:31:50 4215 7

原创 ORB_SLAM2系统System.cc的TrackMonocular()函数都干了什么?

cv::Mat System::TrackMonocular(const cv::Mat &im, const double &timestamp)判断传感器类型mSensor!=MONOCULAR判断mbActivateLocalizationMode这个变量的值如果是真关闭local mapping线程执行tracking线程如果是假开启local mapping线程和tracking线程判断mbReset这个变量的值ORB_SLAM2算法源码解读之mbRese

2020-07-28 17:28:32 207

原创 ORB_SLAM2系统C++版本的mono_tum.cc源码解读

具体用到了那些你不知道的C++技巧呢?

2020-07-28 14:19:32 190

原创 用代码告诉你什么是函数的值传递和引用传递

值传递:形参是实参的拷贝,改变函数形参并不影响函数外部的实参,只需要传递参数,调用函数不对实参进行操作,形参的值发生改变,实参的值也完全不受影响。引用传递:被调函数的形参虽然也作为局部变量在栈中开辟了内存空间,但在栈中放的是由主调函数放进来的实参变量的地址。被调函数对形参的任何操作都被间接寻址,即通过栈中的存放的地址访问主调函数中的实参变量,因此形参在任意改动都直接影响到实参。#include <iostream>using namespace std;void zhi_chuan.

2020-07-28 10:10:42 136 1

原创 linux下在终端快速打开一个目录nautilus命令

nautilus是GNOME桌面下的一个文件管理工具。通过这个命令我们可以在终端下非常方便的打开指定目录终端输入如下命令~$ nautilus /home/q/projects/ORB_SLAM2/cmake_modules/会打开下面的目录

2020-07-25 13:41:09 262

原创 为什么C++大型项目中经常使用对象指针,而不是直接使用对象本身?

C++ 中经常出现使用对象指针,而不是直接使用对象本身的代码,Object *myObject = new Object;而不是使用:Object myObject;要不就是调用对象的方法myObject.testFunc();而是得写成这样:myObject->testFunc();何时使用动态分配(使用 new 方法)什么时候该使用指针?定义对象的方式比起使用手工动态分配(或new指针)的方式会更加合理以及安全。通过 Object myObject 方式定义对象,对象

2020-07-16 15:27:40 357

原创 为什么大厂笔试喜欢考数据结构?

数据结构是程序的灵魂

2020-07-13 20:10:27 397

原创 g++编译源码gdb调试以及出现段错误核心已转存的时候怎么借助core文件解决问题详细视频教程
原力计划

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2020-07-11 22:24:43 458

原创 Ubuntu16.04系统安装Tensorflow详细教程

安装命令pip install tensorflow==1.2 # Python 2.7; 仅支持CPUpip3 install tensorflow==1.2 # Python 3.n; 仅支持CPU pip install tensorflow-gpu==1.2 # Python 2.7; 支持CPUpip3 install tensorflow-gpu==1.2 # Python 3.n; 支持CPU验证是否安装成功打开终端输入python或者pytho

2020-07-11 14:36:40 219

原创 ORB_SLAM2原理解读之System.cc

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2020-07-11 14:05:54 352

原创 Ubuntu 16.04系统安装Simple Screen Recorder录屏软件并且开启录音降噪功能

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2020-07-09 23:21:44 423

原创 ORB_SLAM2非ROS版本rgbd_tum、stereo_euroc、mono_tum三者算法原理异对比与解析
原力计划

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2020-07-07 15:23:38 747

原创 用直方图统计图像的像素和计算图像的矩
原力计划

用直方图统计像素图像是由不同数值(颜色)的像素构成的,像素值在整幅图像中的分布情况是该图像的一个重要属性。本章将介绍图像直方图的概念,你将学会如何计算直方图、如何用直方图修改图像的外观,还可以用直方图来标识图像的内容,检测图像中特定的物体或纹理。本章将讲解其中的部分技术。计算图像直方图图像由各种数值的像素构成。例如在单通道灰度图像中,每个像素都有一个 0(黑色)~255(白色)的整数。对于每个灰度,都有不同数量的像素分布在图像内,具体取决于图片内容。直方图是一个简单的表格,表示一幅图像(有

2020-07-07 10:14:44 638

原创 如何使用evo工具评估位姿轨迹精度?
原力计划

欢迎关注"小秋SLAM笔记"

2020-07-01 17:40:34 1188

方向余弦旋转矩阵原理教程.zip

方向余弦和旋转矩阵原理讲解的非常详细的教程,

2020-08-12

双目立体视觉技术.pdf

基于双目立体视觉技术的燃烧诊断方法研究 对于燃烧流场三维信息的获取始终是燃烧诊断学科追求的目标,论文所做的 工作也是出于这个目的。论文将双目立体视觉技术引入燃烧诊断领域,实现了对 非预混冲击火焰表面的三维重建,通过重建可以清晰地看到火焰表面的三维几何 结构。论文还对连续拍摄的图像对进行处理,得到火焰在某一微小时间间隔中的 发展情况的三维重建,这对研究燃烧流场的燃烧状态有很大的帮助。论文搭建了 用于燃烧流场诊断的高速双目立体视觉系统,并开发了相应的软件。 论文对双目立体视觉原理进行了详尽的分析。论文首先对相机的模型进行了 分析,在相机成像的线性模型的基础上,论文考虑了相机镜头的畸变,引入了精 度更高的非线性模型。在建立了单相机模型之后,论文对两个相机之间的关系进 行了分析,给出了系统的模型。 在建立了相机和系统的模型之后,论文对相机和系统进行了标定。论文采用 张正友标定法对两个相机分别进行标定,然后采用重投影法对系统进行标定,并 通过对特征点的三维重构检验了标定精度。实验结果表明,标定精度令人满意。 在图像匹配环节,论文详细介绍了极线校正的原理和方法,之后对图像对进 行了匹配。匹配实验表明,匹配是非常成功的。 论文进行了三维重建实验。论文首先对一个盒子进行了重建,通过重建展现 了利用双目立体视觉技术对物体进行三维重建的流程,并且对重建的精度进行了 检验。然后论文对非预混冲击火焰进行了重建,通过重建可以清晰地看到火焰的 三维空间结构。通过对连续拍摄的图像进行比较,得到火焰在微小时间间隔里面 的发展情况,这对研究燃烧火焰的特性来说是非常重要的。

2020-05-09

Closed-form_solution_of_absolute_orientation_using_unit_quaternions.pdf

Closed-form_solution_of_absolute_orientation_using_unit_quaternions.pdf

2021-02-19

ORB-SLAM3: An Accurate Open-Source Library for Visual, Visual-Inertial and M.pdf

ORB-SLAM3: An Accurate Open-Source Library for Visual, Visual-Inertial and Multi-Map SLAM

2020-07-24

视觉导航送餐机器人.pdf

伽利略视觉导航系统是一个融合了多种传感器,以视觉导航为主导的机器人定位和运动控制系统。适用 于室内环境和开阔的室外环境。伽利略系统根据不同的应用场景,有着不同使用方法。本手册介绍在 配送机器人应用场景下的伽利略导航系统的使用方法。 对于送餐机器人使用环境,我们开发了很多实用的功能。 送餐机器人 Android App 送餐机器人自定义语音工具

2020-05-09

SLAM-with-RTAB-Map.pdf

Simultaneous Localization and Mapping (SLAM) with RTAB-Map

2020-05-09

视觉导航送餐机器人使用说明.pdf

视觉导航送餐机器人使用说明.pdf

2021-03-15

Revisiting Boustrophedon Coverage Path Planning as a Generalized Traveling.pdf

Abstract In this paper, we present a path planner for low-altitude terrain coverage in known environments with unmanned rotary-wing micro aerial vehi- cles (MAVs). Airborne systems can assist humanitarian demining by surveying suspected hazardous areas (SHAs) with cameras, ground-penetrating synthetic aperture radar (GPSAR), and metal detectors. Most available coverage plan- ner implementations for MAVs do not consider obstacles and thus cannot be deployed in obstructed environments. We describe an open source framework to perform coverage planning in polygon flight corridors with obstacles. Our planner extends boustrophedon coverage planning by optimizing over different sweep combinations to find the optimal sweep path, and considers obstacles during transition flights between cells. We evaluate the path planner on 320 synthetic maps and show that it is able to solve realistic planning instances fast enough to run in the field. The planner achieves 14 % lower path costs than a conventional coverage planner. We validate the planner on a real platform where we show low-altitude coverage over a sloped terrain with trees.

2020-05-09

CMake Practice.pdf

CMake Practice.pdf

2021-03-15

Comparison of indoor robot localization techniques in the absence of GPS.pdf

小秋SLAM笔记

2021-02-19

Layered-Costmaps-for-Context-Sensitive-Navigation.pdf

Layered-Costmaps-for-Context-Sensitive-Navigation.pdf

2021-03-15

Fast R-CNN.pdf

Fast R-CNN.pdf

2021-03-15

【合集】180415-Python 标准库及拓展_7幅导图.pdf

【合集】180415-Python 标准库及拓展_7幅导图.pdf

2021-03-15

opencv配置(vs2013)和人脸检测.pdf

opencv配置(vs2013)和人脸检测.pdf

2021-03-15

The matrix cookbook.pdf

The matrix cookbook.pdf

2021-03-15

april_and_checker_50x50cm_A0.pdf

april_and_checker_50x50cm_A0.pdf

2021-03-15

Introduction to visual SLAM.pdf

Introduction to visual SLAM.pdf

2021-03-14

Pose Graphs for Laser-Based SLAM

Pose Graphs for Laser-Based SLAM

2021-03-14

depth filter.pdf

小秋SLAM笔记

2021-02-19

A Flexible and Scalable SLAM System with Full 3D Motion Estimation.pdf

该论文是ROS中hector_mapping建图包的论文,发表于2010年但hector_mapping在ROS中只更新到了Kinetic版本。

2020-05-09

Robust Map Optimization using dynamic covariance scaling.pdf

对于SLAM鲁棒性的问题,总结起来大概从以下几个步骤展开。 1.传感器数据的精确度检测。 2.数据关联方法的进一步提高。包括回环检测下的数据关联,动态场景下的数据关联等。 3.系统在应对错误时的机制,包括对错误产生的预判,错误产生后的恢复机制等。 5.对多传感器,异构传感器,异构信息等多方面的数据关联方法的探索。 6.参数的自动调整能力。

2020-05-09

icra16_slam_tutorial_tardos.pdf

小秋SLAM笔记

2021-02-23

icra16_slam_tutorial_stachniss.pdf

小秋SLAM笔记

2021-02-23

hertzberg_thesis_talk_08.pdf

小秋SLAM笔记

2021-02-23

icra16_slam_tutorial_burgard.pdf

小秋SLAM笔记

2021-02-23

icra16_slam_tutorial_grisetti.pdf

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2021-02-23

icra16_slam_tutorial_kaess.pdf

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2021-02-23

Hartley_R_Sturm_P.Triangulation 三角测量方法 .pdf

小秋SLAM笔记

2021-02-23

Hector_SLAM_USAR_Kohlbrecher_RRSS_Graz_2012.pdf

小秋SLAM笔记

2021-02-23

FLIRT - Interest regions for 2D range data.pdf

FLIRT - Interest regions for 2D range data.pdf

2021-02-23

Furgale_RepresentingRobotPose.pdf

Furgale_RepresentingRobotPose.pdf

2021-02-23

Gaussian Process VO Guizlini_ICRA12_.pdf

小秋SLAM笔记

2021-02-23

graph-based SLAM.pdf

小秋SLAM笔记

2021-02-23

group mapping-A Topological Approach to Map Merging for Multiple Robots.pdf

小秋SLAM笔记

2021-02-23

gx-The Basics about SLAM.pptx

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2021-02-23

Feature Detection for Vehicle Localization in Urban Environments Using a

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2021-02-19

Feminine Side Purchase Order 1983 to Twinswin.com.pdf

小秋SLAM笔记

2021-02-19

fisher1996.pdf

小秋SLAM笔记

2021-02-19

Fast RGBD-ICP with bionic vision depth perception model.pdf

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2021-02-19

Fast Keypoint Features from Laser Scanner for .pdf

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2021-02-19

空空如也

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