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「小秋SLAM笔记」

专注SLAM代码实践

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原创 TUM、KITTI、EuRoC数据集和RealSense D435i摄像头实时数据测试ORB_SLAM2非ROS版和ROS版本单目、双目、RGBD
原力计划

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2020-06-30 16:46:00 2870 3

原创 深度学习公开数据集汇总

深度学习公开数据集汇总

2020-06-24 17:04:58 180

原创 ORB_SLAM2的优化系统都做了哪些工作?

ORB_SLAM2的优化系统都做了哪些工作?

2020-06-23 16:25:38 331

原创 ORB_SLAM2求解器Sim3Solver求解原理

ORB_SLAM2求解器Sim3Solver求解原理

2020-06-23 16:13:55 251

原创 ORB_SLAM2的回环检测是怎么做的?

ORB_SLAM2的回环检测是怎么做的?

2020-06-23 15:02:43 355

原创 ORB_SLAM2局部建图工作原理

ORB_SLAM2局部建图工作原理

2020-06-23 14:49:17 264

原创 ORB_SLAM2特征点提取后是如何匹配的?

源码解读ORBmatcher.cc//处理数据关联问题#include <vector>#include <opencv2/core/core.hpp>#include <opencv2/features2d/features2d.hpp>#include "MapPoint.h"#include "KeyFrame.h"#include "Frame.h"#include "ORBmatcher.h"#include<limits.h>#

2020-06-23 14:14:51 413

原创 ORB_SLAM2特征点提取是怎么做的?

源码解读ORBextractor.cc//这个文件主要负责进行ORB特征点的提取和数目分配功能#include <opencv2/core/core.hpp>#include <opencv2/highgui/highgui.hpp>#include <opencv2/features2d/features2d.hpp>#include <opencv2/imgproc/imgproc.hpp>#include <vector>#in

2020-06-23 14:13:28 418

原创 ORB_SLAM2是如何建立地图并且显示的?
原力计划

ORB_SLAM2是如何建立地图并且显示的?

2020-06-23 11:51:55 376

原创 ORB_SLAM2是如何生成地图点的?
原力计划

ORB_SLAM2是如何生成地图点的?

2020-06-23 11:49:29 533

原创 ORB_SLAM2是如何提取特征点的的?

下午写

2020-06-23 11:47:42 241

原创 「ORB_SLAM2源码解读」关键帧 KeyFrame
原力计划

「ORB_SLAM2」微信QQ交流群「xiaoqiuslambiji」

2020-06-23 10:56:38 436

原创 ORB_SLAM2的可视化是如何做到的?

ORB_SLAM2的可视化是如何做到的?

2020-06-22 17:48:43 165

原创 ORB_SLAM2创建一个帧都做了什么?

ORB_SLAM2创建一个帧都做了什么?

2020-06-22 16:46:25 240

原创 ORB_SLAM2的可视化是怎么实现的?

ORB_SLAM2的可视化是怎么实现的?

2020-06-22 14:39:45 261

原创 视觉SLAM十四讲实践笔记系列之g2o_viewer

g2o_viewer

2020-06-22 13:45:16 547

原创 ORB_SLAM2系统初始化和跟踪之Tracking.cc

ORB_SLAM2源码解读Tracking.cc

2020-06-22 13:42:07 290

原创 ORB_SLAM2系统mono单目是如何初始化的?

初始化的主要思路就是用对极限几何和三角化求出RT矩阵

2020-06-20 11:17:30 592

原创 ORB_SLAM2系统都用到了那些数据类型?

主要是ORB_SLAM2系统都用到的数据之间相互转换的实现,主要涉及下面四种数据类型

2020-06-19 11:32:38 167

原创 ORB_SLAM2系统双目是如何运行的?

测试数据集的命令是./Examples/Stereo/stereo_euroc Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Stereo/EuRoC.yaml /home/q/projects/ORB_SLAM2/EuRoC_Dataset/mav0/cam0/data /home/q/projects/ORB_SLAM2/EuRoC_Dataset/mav0/cam1/data Examples/Stereo/EuRoC_TimeStamps/MH01.txt运行的视频:https

2020-06-18 19:58:32 342

原创 ORB_SLAM2的SLAM.Shutdown()是如何结束所有进程和终止SLAM过程的?

ORB_SLAM2的SLAM.Shutdown()是如何结束所有进程和终止SLAM过程的?

2020-06-16 21:04:37 235

原创 ORB_SLAM2的SLAM.TrackRGBD(imRGB,imD,tframe)是如何实现的?

源码解读SLAM.TrackRGBD(imRGB,imD,tframe); // 这是RGDB数据Examples里面声明的SLAM对象的Shutdown()函数;cv::Mat System::TrackRGBD(const cv::Mat &im, const cv::Mat &depthmap, const double &timestamp){ // 判断输入数据类型和摄像头类型是否符合 if(mSensor!=RGBD) { .

2020-06-16 21:03:08 228

原创 ORB_SLAM2是如何保存TUM数据集RGBD关键帧轨迹的?
原力计划

这是[上一篇文](https://blog.csdn.net/qq_21950671/article/details/106712627)章关于SLAM没有讲的的地方,今天来学习一下ORB_SLAM2是如何保存TUM数据集RGBD关键帧轨迹的?

2020-06-13 11:47:37 436

方向余弦旋转矩阵原理教程.zip

方向余弦和旋转矩阵原理讲解的非常详细的教程,

2020-08-12

双目立体视觉技术.pdf

基于双目立体视觉技术的燃烧诊断方法研究 对于燃烧流场三维信息的获取始终是燃烧诊断学科追求的目标,论文所做的 工作也是出于这个目的。论文将双目立体视觉技术引入燃烧诊断领域,实现了对 非预混冲击火焰表面的三维重建,通过重建可以清晰地看到火焰表面的三维几何 结构。论文还对连续拍摄的图像对进行处理,得到火焰在某一微小时间间隔中的 发展情况的三维重建,这对研究燃烧流场的燃烧状态有很大的帮助。论文搭建了 用于燃烧流场诊断的高速双目立体视觉系统,并开发了相应的软件。 论文对双目立体视觉原理进行了详尽的分析。论文首先对相机的模型进行了 分析,在相机成像的线性模型的基础上,论文考虑了相机镜头的畸变,引入了精 度更高的非线性模型。在建立了单相机模型之后,论文对两个相机之间的关系进 行了分析,给出了系统的模型。 在建立了相机和系统的模型之后,论文对相机和系统进行了标定。论文采用 张正友标定法对两个相机分别进行标定,然后采用重投影法对系统进行标定,并 通过对特征点的三维重构检验了标定精度。实验结果表明,标定精度令人满意。 在图像匹配环节,论文详细介绍了极线校正的原理和方法,之后对图像对进 行了匹配。匹配实验表明,匹配是非常成功的。 论文进行了三维重建实验。论文首先对一个盒子进行了重建,通过重建展现 了利用双目立体视觉技术对物体进行三维重建的流程,并且对重建的精度进行了 检验。然后论文对非预混冲击火焰进行了重建,通过重建可以清晰地看到火焰的 三维空间结构。通过对连续拍摄的图像进行比较,得到火焰在微小时间间隔里面 的发展情况,这对研究燃烧火焰的特性来说是非常重要的。

2020-05-09

Closed-form_solution_of_absolute_orientation_using_unit_quaternions.pdf

Closed-form_solution_of_absolute_orientation_using_unit_quaternions.pdf

2021-02-19

ORB-SLAM3: An Accurate Open-Source Library for Visual, Visual-Inertial and M.pdf

ORB-SLAM3: An Accurate Open-Source Library for Visual, Visual-Inertial and Multi-Map SLAM

2020-07-24

视觉导航送餐机器人.pdf

伽利略视觉导航系统是一个融合了多种传感器,以视觉导航为主导的机器人定位和运动控制系统。适用 于室内环境和开阔的室外环境。伽利略系统根据不同的应用场景,有着不同使用方法。本手册介绍在 配送机器人应用场景下的伽利略导航系统的使用方法。 对于送餐机器人使用环境,我们开发了很多实用的功能。 送餐机器人 Android App 送餐机器人自定义语音工具

2020-05-09

SLAM-with-RTAB-Map.pdf

Simultaneous Localization and Mapping (SLAM) with RTAB-Map

2020-05-09

视觉导航送餐机器人使用说明.pdf

视觉导航送餐机器人使用说明.pdf

2021-03-15

Revisiting Boustrophedon Coverage Path Planning as a Generalized Traveling.pdf

Abstract In this paper, we present a path planner for low-altitude terrain coverage in known environments with unmanned rotary-wing micro aerial vehi- cles (MAVs). Airborne systems can assist humanitarian demining by surveying suspected hazardous areas (SHAs) with cameras, ground-penetrating synthetic aperture radar (GPSAR), and metal detectors. Most available coverage plan- ner implementations for MAVs do not consider obstacles and thus cannot be deployed in obstructed environments. We describe an open source framework to perform coverage planning in polygon flight corridors with obstacles. Our planner extends boustrophedon coverage planning by optimizing over different sweep combinations to find the optimal sweep path, and considers obstacles during transition flights between cells. We evaluate the path planner on 320 synthetic maps and show that it is able to solve realistic planning instances fast enough to run in the field. The planner achieves 14 % lower path costs than a conventional coverage planner. We validate the planner on a real platform where we show low-altitude coverage over a sloped terrain with trees.

2020-05-09

CMake Practice.pdf

CMake Practice.pdf

2021-03-15

Comparison of indoor robot localization techniques in the absence of GPS.pdf

小秋SLAM笔记

2021-02-19

Layered-Costmaps-for-Context-Sensitive-Navigation.pdf

Layered-Costmaps-for-Context-Sensitive-Navigation.pdf

2021-03-15

Fast R-CNN.pdf

Fast R-CNN.pdf

2021-03-15

【合集】180415-Python 标准库及拓展_7幅导图.pdf

【合集】180415-Python 标准库及拓展_7幅导图.pdf

2021-03-15

opencv配置(vs2013)和人脸检测.pdf

opencv配置(vs2013)和人脸检测.pdf

2021-03-15

The matrix cookbook.pdf

The matrix cookbook.pdf

2021-03-15

april_and_checker_50x50cm_A0.pdf

april_and_checker_50x50cm_A0.pdf

2021-03-15

Introduction to visual SLAM.pdf

Introduction to visual SLAM.pdf

2021-03-14

Pose Graphs for Laser-Based SLAM

Pose Graphs for Laser-Based SLAM

2021-03-14

depth filter.pdf

小秋SLAM笔记

2021-02-19

A Flexible and Scalable SLAM System with Full 3D Motion Estimation.pdf

该论文是ROS中hector_mapping建图包的论文,发表于2010年但hector_mapping在ROS中只更新到了Kinetic版本。

2020-05-09

Robust Map Optimization using dynamic covariance scaling.pdf

对于SLAM鲁棒性的问题,总结起来大概从以下几个步骤展开。 1.传感器数据的精确度检测。 2.数据关联方法的进一步提高。包括回环检测下的数据关联,动态场景下的数据关联等。 3.系统在应对错误时的机制,包括对错误产生的预判,错误产生后的恢复机制等。 5.对多传感器,异构传感器,异构信息等多方面的数据关联方法的探索。 6.参数的自动调整能力。

2020-05-09

icra16_slam_tutorial_tardos.pdf

小秋SLAM笔记

2021-02-23

icra16_slam_tutorial_stachniss.pdf

小秋SLAM笔记

2021-02-23

hertzberg_thesis_talk_08.pdf

小秋SLAM笔记

2021-02-23

icra16_slam_tutorial_burgard.pdf

小秋SLAM笔记

2021-02-23

icra16_slam_tutorial_grisetti.pdf

小秋SLAM笔记

2021-02-23

icra16_slam_tutorial_kaess.pdf

小秋SLAM笔记

2021-02-23

Hartley_R_Sturm_P.Triangulation 三角测量方法 .pdf

小秋SLAM笔记

2021-02-23

Hector_SLAM_USAR_Kohlbrecher_RRSS_Graz_2012.pdf

小秋SLAM笔记

2021-02-23

FLIRT - Interest regions for 2D range data.pdf

FLIRT - Interest regions for 2D range data.pdf

2021-02-23

Furgale_RepresentingRobotPose.pdf

Furgale_RepresentingRobotPose.pdf

2021-02-23

Gaussian Process VO Guizlini_ICRA12_.pdf

小秋SLAM笔记

2021-02-23

graph-based SLAM.pdf

小秋SLAM笔记

2021-02-23

group mapping-A Topological Approach to Map Merging for Multiple Robots.pdf

小秋SLAM笔记

2021-02-23

gx-The Basics about SLAM.pptx

小秋SLAM笔记

2021-02-23

Feature Detection for Vehicle Localization in Urban Environments Using a

小秋SLAM笔记

2021-02-19

Feminine Side Purchase Order 1983 to Twinswin.com.pdf

小秋SLAM笔记

2021-02-19

fisher1996.pdf

小秋SLAM笔记

2021-02-19

Fast RGBD-ICP with bionic vision depth perception model.pdf

小秋SLAM笔记

2021-02-19

Fast Keypoint Features from Laser Scanner for .pdf

小秋SLAM笔记

2021-02-19

空空如也

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