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「小秋SLAM笔记」

专注SLAM代码实践

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原创 视觉SLAM十四讲实践笔记系列之视觉里程计前端基本数据结构
原力计划

设计前端0.1版本定义前端基本数据结构生成libmyslam

2020-05-28 17:32:55 616

原创 视觉SLAM十四讲实践笔记系列之3D-3D求解位姿并用g2o优化
原力计划

第七讲pose_estimation_3d3d.cpp是3D-3D位姿求解g2o优化。

2020-05-28 13:45:34 652

原创 卷积是开启深度学习的钥匙

变换是一种方法论到底什么是非线性优化?卷积与采样还原、滤波器的联系(应用篇)多维卷积与一维卷积的统一性(运算篇)

2020-05-25 15:57:38 142

原创 视觉SLAM十四讲实践笔记系列之双目图像如何生成视差图和点云图

第五讲stereoVision.cpp主要介绍双目图像如何生成视差图和点云图。

2020-05-22 11:57:36 1160

原创 视觉SLAM十四讲实践笔记系列之图像去畸变

第五讲undistortImage.cpp主要讲解图像去畸变的具体实现。

2020-05-22 11:36:17 833

原创 BA问题用g2o求解重新投影误差优化相机位姿和路标点的源码注释版本来了

视觉SLAM十四讲系列之第十讲g2o_bundle.cpp源码解读

2020-05-18 16:49:11 828

原创 视觉SLAM十四讲实践笔记系列之真实轨迹和估计轨迹均方根误差

slam 轨迹误差

2020-05-13 11:54:56 1582 1

原创 视觉SLAM十四讲实践系列笔记之SLAM轨迹可视化
原力计划

视觉SLAM十四讲系列之第三讲plotTrajectory.cpp轨迹可视化工具Pangolin的用法

2020-05-12 17:20:23 1391 1

原创 视觉SLAM十四讲实践笔记之坐标系之间的欧式变换

第三讲coordinateTransform.cpp主要是通过实际例子让我们理解坐标系之间的转换关系。

2020-05-12 11:55:58 1941 2

原创 视觉SLAM十四讲实践系列之Sophus下的位姿表示和更新优化和修正

第四讲useSophus.cpp主要介绍李群李代数

2020-05-07 17:21:29 783

原创 视觉SLAM十四讲|0.4两帧之间的视觉里程计
原力计划

第九讲设计前端0.4版本

2020-05-06 16:26:47 669

原创 视觉SLAM十四讲实践系列之g2o优化两帧之间的视觉里程计
原力计划

第九讲设计前端0.3版

2020-05-06 11:43:15 822 5

原创 del

del

2020-05-05 17:23:16 237

原创 视觉SLAM十四讲实践系列之两帧之间的视觉里程计
原力计划

第九讲设计前端0.2版实现两帧之间的视觉里程计!

2020-05-05 17:19:40 735

原创 小白学习大型C++源码项目系列之日志记录

好的日志记录 可以辅助调试8个级别的log(除去OFF和ALL,可以说分为6个级别),优先级从高到低依次为:OFF、FATAL、ERROR、WARN、INFO、DEBUG、TRACE、 ALL。ALL 最低等级的,用于打开所有日志记录。TRACE designates finer-grained informational events than the DEBUG.Since:1.2.12...

2020-05-04 11:56:17 131 2

原创 视觉SLAM十四讲实践系列之VIZ可视化

视觉SLAM十四讲从理论到实践|第九讲|可视化VIZ

2020-05-04 08:26:29 698

方向余弦旋转矩阵原理教程.zip

方向余弦和旋转矩阵原理讲解的非常详细的教程,

2020-08-12

双目立体视觉技术.pdf

基于双目立体视觉技术的燃烧诊断方法研究 对于燃烧流场三维信息的获取始终是燃烧诊断学科追求的目标,论文所做的 工作也是出于这个目的。论文将双目立体视觉技术引入燃烧诊断领域,实现了对 非预混冲击火焰表面的三维重建,通过重建可以清晰地看到火焰表面的三维几何 结构。论文还对连续拍摄的图像对进行处理,得到火焰在某一微小时间间隔中的 发展情况的三维重建,这对研究燃烧流场的燃烧状态有很大的帮助。论文搭建了 用于燃烧流场诊断的高速双目立体视觉系统,并开发了相应的软件。 论文对双目立体视觉原理进行了详尽的分析。论文首先对相机的模型进行了 分析,在相机成像的线性模型的基础上,论文考虑了相机镜头的畸变,引入了精 度更高的非线性模型。在建立了单相机模型之后,论文对两个相机之间的关系进 行了分析,给出了系统的模型。 在建立了相机和系统的模型之后,论文对相机和系统进行了标定。论文采用 张正友标定法对两个相机分别进行标定,然后采用重投影法对系统进行标定,并 通过对特征点的三维重构检验了标定精度。实验结果表明,标定精度令人满意。 在图像匹配环节,论文详细介绍了极线校正的原理和方法,之后对图像对进 行了匹配。匹配实验表明,匹配是非常成功的。 论文进行了三维重建实验。论文首先对一个盒子进行了重建,通过重建展现 了利用双目立体视觉技术对物体进行三维重建的流程,并且对重建的精度进行了 检验。然后论文对非预混冲击火焰进行了重建,通过重建可以清晰地看到火焰的 三维空间结构。通过对连续拍摄的图像进行比较,得到火焰在微小时间间隔里面 的发展情况,这对研究燃烧火焰的特性来说是非常重要的。

2020-05-09

Closed-form_solution_of_absolute_orientation_using_unit_quaternions.pdf

Closed-form_solution_of_absolute_orientation_using_unit_quaternions.pdf

2021-02-19

ORB-SLAM3: An Accurate Open-Source Library for Visual, Visual-Inertial and M.pdf

ORB-SLAM3: An Accurate Open-Source Library for Visual, Visual-Inertial and Multi-Map SLAM

2020-07-24

视觉导航送餐机器人.pdf

伽利略视觉导航系统是一个融合了多种传感器,以视觉导航为主导的机器人定位和运动控制系统。适用 于室内环境和开阔的室外环境。伽利略系统根据不同的应用场景,有着不同使用方法。本手册介绍在 配送机器人应用场景下的伽利略导航系统的使用方法。 对于送餐机器人使用环境,我们开发了很多实用的功能。 送餐机器人 Android App 送餐机器人自定义语音工具

2020-05-09

SLAM-with-RTAB-Map.pdf

Simultaneous Localization and Mapping (SLAM) with RTAB-Map

2020-05-09

视觉导航送餐机器人使用说明.pdf

视觉导航送餐机器人使用说明.pdf

2021-03-15

Revisiting Boustrophedon Coverage Path Planning as a Generalized Traveling.pdf

Abstract In this paper, we present a path planner for low-altitude terrain coverage in known environments with unmanned rotary-wing micro aerial vehi- cles (MAVs). Airborne systems can assist humanitarian demining by surveying suspected hazardous areas (SHAs) with cameras, ground-penetrating synthetic aperture radar (GPSAR), and metal detectors. Most available coverage plan- ner implementations for MAVs do not consider obstacles and thus cannot be deployed in obstructed environments. We describe an open source framework to perform coverage planning in polygon flight corridors with obstacles. Our planner extends boustrophedon coverage planning by optimizing over different sweep combinations to find the optimal sweep path, and considers obstacles during transition flights between cells. We evaluate the path planner on 320 synthetic maps and show that it is able to solve realistic planning instances fast enough to run in the field. The planner achieves 14 % lower path costs than a conventional coverage planner. We validate the planner on a real platform where we show low-altitude coverage over a sloped terrain with trees.

2020-05-09

CMake Practice.pdf

CMake Practice.pdf

2021-03-15

Comparison of indoor robot localization techniques in the absence of GPS.pdf

小秋SLAM笔记

2021-02-19

Layered-Costmaps-for-Context-Sensitive-Navigation.pdf

Layered-Costmaps-for-Context-Sensitive-Navigation.pdf

2021-03-15

Fast R-CNN.pdf

Fast R-CNN.pdf

2021-03-15

【合集】180415-Python 标准库及拓展_7幅导图.pdf

【合集】180415-Python 标准库及拓展_7幅导图.pdf

2021-03-15

opencv配置(vs2013)和人脸检测.pdf

opencv配置(vs2013)和人脸检测.pdf

2021-03-15

The matrix cookbook.pdf

The matrix cookbook.pdf

2021-03-15

april_and_checker_50x50cm_A0.pdf

april_and_checker_50x50cm_A0.pdf

2021-03-15

Introduction to visual SLAM.pdf

Introduction to visual SLAM.pdf

2021-03-14

Pose Graphs for Laser-Based SLAM

Pose Graphs for Laser-Based SLAM

2021-03-14

depth filter.pdf

小秋SLAM笔记

2021-02-19

A Flexible and Scalable SLAM System with Full 3D Motion Estimation.pdf

该论文是ROS中hector_mapping建图包的论文,发表于2010年但hector_mapping在ROS中只更新到了Kinetic版本。

2020-05-09

Robust Map Optimization using dynamic covariance scaling.pdf

对于SLAM鲁棒性的问题,总结起来大概从以下几个步骤展开。 1.传感器数据的精确度检测。 2.数据关联方法的进一步提高。包括回环检测下的数据关联,动态场景下的数据关联等。 3.系统在应对错误时的机制,包括对错误产生的预判,错误产生后的恢复机制等。 5.对多传感器,异构传感器,异构信息等多方面的数据关联方法的探索。 6.参数的自动调整能力。

2020-05-09

icra16_slam_tutorial_tardos.pdf

小秋SLAM笔记

2021-02-23

icra16_slam_tutorial_stachniss.pdf

小秋SLAM笔记

2021-02-23

hertzberg_thesis_talk_08.pdf

小秋SLAM笔记

2021-02-23

icra16_slam_tutorial_burgard.pdf

小秋SLAM笔记

2021-02-23

icra16_slam_tutorial_grisetti.pdf

小秋SLAM笔记

2021-02-23

icra16_slam_tutorial_kaess.pdf

小秋SLAM笔记

2021-02-23

Hartley_R_Sturm_P.Triangulation 三角测量方法 .pdf

小秋SLAM笔记

2021-02-23

Hector_SLAM_USAR_Kohlbrecher_RRSS_Graz_2012.pdf

小秋SLAM笔记

2021-02-23

FLIRT - Interest regions for 2D range data.pdf

FLIRT - Interest regions for 2D range data.pdf

2021-02-23

Furgale_RepresentingRobotPose.pdf

Furgale_RepresentingRobotPose.pdf

2021-02-23

Gaussian Process VO Guizlini_ICRA12_.pdf

小秋SLAM笔记

2021-02-23

graph-based SLAM.pdf

小秋SLAM笔记

2021-02-23

group mapping-A Topological Approach to Map Merging for Multiple Robots.pdf

小秋SLAM笔记

2021-02-23

gx-The Basics about SLAM.pptx

小秋SLAM笔记

2021-02-23

Feature Detection for Vehicle Localization in Urban Environments Using a

小秋SLAM笔记

2021-02-19

Feminine Side Purchase Order 1983 to Twinswin.com.pdf

小秋SLAM笔记

2021-02-19

fisher1996.pdf

小秋SLAM笔记

2021-02-19

Fast RGBD-ICP with bionic vision depth perception model.pdf

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2021-02-19

Fast Keypoint Features from Laser Scanner for .pdf

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2021-02-19

空空如也

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