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「小秋SLAM笔记」

专注SLAM代码实践

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原创 视觉SLAM十四讲系列之非线性最小二乘开源库之G2O图优化
原力计划

视觉SLAM十四讲从理论到实践|第六讲|g2oCurveFitting.cpp

2020-04-29 16:53:35 1034 4

原创 视觉SLAM十四讲实践系列之3D-2D求位姿用高斯牛顿和最小二乘法优化
原力计划

视觉SLAM十四讲从理论到实践|第七讲|pose_estimation_3d2d.cpp

2020-04-27 14:50:41 792 3

原创 视觉SLAM十四讲实践系列之OpenCV实现特征点检测和匹配

视觉SLAM十四讲从理论到实践|第七讲|orb_cv.cpp

2020-04-26 09:55:00 678 1

原创 视觉SLAM十四讲实践系列之三角化方法求深度
原力计划

视觉SLAM十四讲从理论到实践|第七讲|triangulation.cpp

2020-04-24 16:28:07 702 1

原创 视觉SLAM十四讲实践系列之曲线拟合高斯牛顿优化

视觉SLAM十四讲从理论到实践|第六讲|gaussNewton.cpp

2020-04-24 15:59:04 752 2

原创 视觉SLAM十四讲系列之第七讲pose_estimation_2d2d.cpp
原力计划

视觉SLAM十四讲从理论到实践|第七讲pose_estimation_2d2d.cpp

2020-04-24 15:06:23 858

原创 视觉SLAM十四讲实践系列之两张图像拼接成点云
原力计划

视觉SLAM十四讲从理论到实践|第五讲|joinMap.cpp

2020-04-21 12:00:36 962

原创 小白学习大型C++源码项目系列之继承和派生

文章目录什么是继承继承的使用场景C++继承的语法什么是继承继承(Inheritance)可以理解为一个类从另一个类获取成员变量和成员函数的过程。派生(Derive)和继承是一个概念,只是站的角度不同。继承是儿子接收父亲的产业,派生是父亲把产业传承给儿子。被继承的类称为父类或基类,继承的类称为子类或派生类。“子类”和“父类”通常放在一起称呼,“基类”和“派生类”通常放在一起称呼。继承的...

2020-04-16 11:50:06 118

原创 小白学习大型C++源码项目系列之状态机和图灵机
原力计划

文章目录状态机什么是状态机?如何描述有限状态机代码实践状态机图灵机什么是图灵机图灵机的结构状态机什么是状态机?以操作系统中的任务调度为例来说明什么是状态机。在操作系统的任务调度中经常见到状态机,其作用是根据任务的状态和当前资源条件来改变任务的状态。任务的状态和资源的条件就构成了一个状态机,如何描述有限状态机状态(State)指的是对象在其生命周期中的一种状况,处于某个特定状态中的对象必...

2020-04-16 10:11:17 181

原创 C++系列之内存分区

文章目录堆堆代码实践栈全局、静态存储区常量存储区程序代码区分区的目标是为了更好的管理,提高效率。就像一个公司一样会分很多的部门。C++编译器将计算机内存分为代码区和数据区,很显然,代码区就是存放程序代码,而数据区则是存放程序编译和执行过程出现的变量和常量。数据区又分为静态数据区、动态数据区以及常量区,动态数据区包括堆区和栈区。堆程序员用new、malloc(memory allocat...

2020-04-15 23:55:24 129

原创 小白学习大型C++源码项目系列之枚举类(enum class或是enum struct)
原力计划

枚举:是被命名的整型常数的集合,通过对整型类型的重命名,可以更加直观的表达。结构体的理解使用结构体(Struct)来存储相同类型或不同类型数据的集合。结构体也是一种数据类型,它由程序员自己定义,可以包含多个其他类型的数据。像 int、float、char 等是由C语言本身提供的数据类型,不能再进行分拆,我们称之为基本数据类型;而结构体可以包含多个基本类型的数据,也可以包含其他的结构体,我们...

2020-04-14 13:36:25 129 1

原创 小白学习大型C++源码项目系列之为什么要用"namesapce"命名空间
原力计划

小白学习大型C++源码项目系列之为什么要用枚举enum结构体struct混合

2020-04-14 09:26:36 130 7

原创 RealSenseD435i的双目、RGBD小觅双目摄像头MYNTEYE-S1030-IR和自制双目摄像头测试ORB-SLAM2和RTAB-Map的运行效果对比

用小觅双目摄像头MYNTEYE-S1030-IR测试ORB-SLAM2和RTAB-Map的运行效果

2020-04-07 10:12:13 1604 1

原创 .tcc .icc .h 文件是什么?

Some use .tcc (t = template, cc = C++ source)some use .icc (i = included, cc = C++ source)some use .h (but that makes it indistinguishable from “real” headers)

2020-04-07 09:27:24 215

原创 小白教程系列之-如何理解导数、微分和积分?

获取更多精彩教程请关注公众号"小秋SLAM笔记"

2020-04-06 17:13:59 732

原创 图的存储方式用代码是怎么做的?

结点由数据域和指针域组成结点只含有一个指针域组成的就是单链表数据元素与数据元素之间的逻辑关系无向图的邻接表是这样的,邻接表有两个部分,一个是顶点表,一个是边表顶点表长这样无向图的邻接表存储例子广搜要用到队列...

2020-04-03 17:03:47 128

原创 如何理解 C++ 虚函数 ?

C++中的虚函数的作用主要是实现了多态的机制。关于多态,简而言之就是用父类型别的指针指向其子类的实例,然后通过父类的指针调用实际子类的成员函数。这种技术可以让父类的指针有“多种形态”,这是一种泛型技术。所谓泛型技术,说白了就是试图使用不变的代码来实现可变的算法。比如:模板技术,RTTI技术,虚函数技术,要么是试图做到在编译时决议,要么试图做到运行时决议。...

2020-04-03 11:24:49 77

原创 内联函数与一般函数有什么区别?

inline SLAMMode toSlamType( const slam::Slam::Mode a_mode ){ return static_cast<SLAMMode>( a_mode );}inline是C++关键字,在函数声明或定义中,函数返回类型前加上关键字inline,即可以把函数指定为内联函数。这样可以解决一些频繁调用的函数大量消耗栈空间(栈内存)的问题。...

2020-04-02 18:06:25 109 1

方向余弦旋转矩阵原理教程.zip

方向余弦和旋转矩阵原理讲解的非常详细的教程,

2020-08-12

双目立体视觉技术.pdf

基于双目立体视觉技术的燃烧诊断方法研究 对于燃烧流场三维信息的获取始终是燃烧诊断学科追求的目标,论文所做的 工作也是出于这个目的。论文将双目立体视觉技术引入燃烧诊断领域,实现了对 非预混冲击火焰表面的三维重建,通过重建可以清晰地看到火焰表面的三维几何 结构。论文还对连续拍摄的图像对进行处理,得到火焰在某一微小时间间隔中的 发展情况的三维重建,这对研究燃烧流场的燃烧状态有很大的帮助。论文搭建了 用于燃烧流场诊断的高速双目立体视觉系统,并开发了相应的软件。 论文对双目立体视觉原理进行了详尽的分析。论文首先对相机的模型进行了 分析,在相机成像的线性模型的基础上,论文考虑了相机镜头的畸变,引入了精 度更高的非线性模型。在建立了单相机模型之后,论文对两个相机之间的关系进 行了分析,给出了系统的模型。 在建立了相机和系统的模型之后,论文对相机和系统进行了标定。论文采用 张正友标定法对两个相机分别进行标定,然后采用重投影法对系统进行标定,并 通过对特征点的三维重构检验了标定精度。实验结果表明,标定精度令人满意。 在图像匹配环节,论文详细介绍了极线校正的原理和方法,之后对图像对进 行了匹配。匹配实验表明,匹配是非常成功的。 论文进行了三维重建实验。论文首先对一个盒子进行了重建,通过重建展现 了利用双目立体视觉技术对物体进行三维重建的流程,并且对重建的精度进行了 检验。然后论文对非预混冲击火焰进行了重建,通过重建可以清晰地看到火焰的 三维空间结构。通过对连续拍摄的图像进行比较,得到火焰在微小时间间隔里面 的发展情况,这对研究燃烧火焰的特性来说是非常重要的。

2020-05-09

Closed-form_solution_of_absolute_orientation_using_unit_quaternions.pdf

Closed-form_solution_of_absolute_orientation_using_unit_quaternions.pdf

2021-02-19

ORB-SLAM3: An Accurate Open-Source Library for Visual, Visual-Inertial and M.pdf

ORB-SLAM3: An Accurate Open-Source Library for Visual, Visual-Inertial and Multi-Map SLAM

2020-07-24

视觉导航送餐机器人.pdf

伽利略视觉导航系统是一个融合了多种传感器,以视觉导航为主导的机器人定位和运动控制系统。适用 于室内环境和开阔的室外环境。伽利略系统根据不同的应用场景,有着不同使用方法。本手册介绍在 配送机器人应用场景下的伽利略导航系统的使用方法。 对于送餐机器人使用环境,我们开发了很多实用的功能。 送餐机器人 Android App 送餐机器人自定义语音工具

2020-05-09

SLAM-with-RTAB-Map.pdf

Simultaneous Localization and Mapping (SLAM) with RTAB-Map

2020-05-09

视觉导航送餐机器人使用说明.pdf

视觉导航送餐机器人使用说明.pdf

2021-03-15

Revisiting Boustrophedon Coverage Path Planning as a Generalized Traveling.pdf

Abstract In this paper, we present a path planner for low-altitude terrain coverage in known environments with unmanned rotary-wing micro aerial vehi- cles (MAVs). Airborne systems can assist humanitarian demining by surveying suspected hazardous areas (SHAs) with cameras, ground-penetrating synthetic aperture radar (GPSAR), and metal detectors. Most available coverage plan- ner implementations for MAVs do not consider obstacles and thus cannot be deployed in obstructed environments. We describe an open source framework to perform coverage planning in polygon flight corridors with obstacles. Our planner extends boustrophedon coverage planning by optimizing over different sweep combinations to find the optimal sweep path, and considers obstacles during transition flights between cells. We evaluate the path planner on 320 synthetic maps and show that it is able to solve realistic planning instances fast enough to run in the field. The planner achieves 14 % lower path costs than a conventional coverage planner. We validate the planner on a real platform where we show low-altitude coverage over a sloped terrain with trees.

2020-05-09

CMake Practice.pdf

CMake Practice.pdf

2021-03-15

Comparison of indoor robot localization techniques in the absence of GPS.pdf

小秋SLAM笔记

2021-02-19

Layered-Costmaps-for-Context-Sensitive-Navigation.pdf

Layered-Costmaps-for-Context-Sensitive-Navigation.pdf

2021-03-15

Fast R-CNN.pdf

Fast R-CNN.pdf

2021-03-15

【合集】180415-Python 标准库及拓展_7幅导图.pdf

【合集】180415-Python 标准库及拓展_7幅导图.pdf

2021-03-15

opencv配置(vs2013)和人脸检测.pdf

opencv配置(vs2013)和人脸检测.pdf

2021-03-15

The matrix cookbook.pdf

The matrix cookbook.pdf

2021-03-15

april_and_checker_50x50cm_A0.pdf

april_and_checker_50x50cm_A0.pdf

2021-03-15

Introduction to visual SLAM.pdf

Introduction to visual SLAM.pdf

2021-03-14

Pose Graphs for Laser-Based SLAM

Pose Graphs for Laser-Based SLAM

2021-03-14

depth filter.pdf

小秋SLAM笔记

2021-02-19

A Flexible and Scalable SLAM System with Full 3D Motion Estimation.pdf

该论文是ROS中hector_mapping建图包的论文,发表于2010年但hector_mapping在ROS中只更新到了Kinetic版本。

2020-05-09

Robust Map Optimization using dynamic covariance scaling.pdf

对于SLAM鲁棒性的问题,总结起来大概从以下几个步骤展开。 1.传感器数据的精确度检测。 2.数据关联方法的进一步提高。包括回环检测下的数据关联,动态场景下的数据关联等。 3.系统在应对错误时的机制,包括对错误产生的预判,错误产生后的恢复机制等。 5.对多传感器,异构传感器,异构信息等多方面的数据关联方法的探索。 6.参数的自动调整能力。

2020-05-09

icra16_slam_tutorial_tardos.pdf

小秋SLAM笔记

2021-02-23

icra16_slam_tutorial_stachniss.pdf

小秋SLAM笔记

2021-02-23

hertzberg_thesis_talk_08.pdf

小秋SLAM笔记

2021-02-23

icra16_slam_tutorial_burgard.pdf

小秋SLAM笔记

2021-02-23

icra16_slam_tutorial_grisetti.pdf

小秋SLAM笔记

2021-02-23

icra16_slam_tutorial_kaess.pdf

小秋SLAM笔记

2021-02-23

Hartley_R_Sturm_P.Triangulation 三角测量方法 .pdf

小秋SLAM笔记

2021-02-23

Hector_SLAM_USAR_Kohlbrecher_RRSS_Graz_2012.pdf

小秋SLAM笔记

2021-02-23

FLIRT - Interest regions for 2D range data.pdf

FLIRT - Interest regions for 2D range data.pdf

2021-02-23

Furgale_RepresentingRobotPose.pdf

Furgale_RepresentingRobotPose.pdf

2021-02-23

Gaussian Process VO Guizlini_ICRA12_.pdf

小秋SLAM笔记

2021-02-23

graph-based SLAM.pdf

小秋SLAM笔记

2021-02-23

group mapping-A Topological Approach to Map Merging for Multiple Robots.pdf

小秋SLAM笔记

2021-02-23

gx-The Basics about SLAM.pptx

小秋SLAM笔记

2021-02-23

Feature Detection for Vehicle Localization in Urban Environments Using a

小秋SLAM笔记

2021-02-19

Feminine Side Purchase Order 1983 to Twinswin.com.pdf

小秋SLAM笔记

2021-02-19

fisher1996.pdf

小秋SLAM笔记

2021-02-19

Fast RGBD-ICP with bionic vision depth perception model.pdf

小秋SLAM笔记

2021-02-19

Fast Keypoint Features from Laser Scanner for .pdf

小秋SLAM笔记

2021-02-19

空空如也

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