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「小秋SLAM笔记」

专注SLAM代码实践

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原创 ROS Launch 启动文件语法和例子超级详细讲解

标签launch文件中的根元素采用标签定义,文件中的其他内容都必须包含在这个标签中。标签用法说明标签用法说明标签语法格式其中name是参数的名称。Value 是参数的值。有时候也用default=”…”来设定预设值在launch文件中使用的每一个argument必须给它分配一个 value(赋值)。有以下两种实现方法:在命令行中你可以这样做:给 roslaunch 提供一个 ...

2019-09-29 17:36:18 1567 2

原创 ResourceNotFound: rgbd_launch

ros版本:cd /opt/ros/终端执行:roslaunch realsense2_camera rs_rgbd.launch报错:ResourceNotFound: rgbd_launch解决方案:sudo apt-get install ros-kinetic-rgbd-launch

2019-09-26 15:46:35 2140

原创 VINS-Fusion Intel® RealSense™ Depth Camera D435i

工作空间路径永久写入环境变量echo “source /home/q/Projects/catkin_ws_vins-fusion/devel/setup.sh” >> ~/.bashrcsource ~/.bashrcgedit ~/.bashrc启动D435iroslaunch realsense2_camera rs_camera.launchrosrun ...

2019-09-25 11:40:40 604

原创 图论:最短路径

http://hs-yeah.github.io/acm/2014/08/13/01-%E6%9C%80%E7%9F%AD%E8%B7%AF%E5%BE%84-SPFA

2019-09-23 14:24:30 105

原创 结构体 结构体指针 结构体的嵌套

结构体指针&student1 表示结构体变量 student1 的首地址,即 student1 第一个项的地址。如果定义一个指针变量 p 指向这个地址的话,p 就可以指向结构体变量 student1 中的任意一个成员。那么,这个指针变量定义成什么类型呢?只能定义成结构体类型,且指向什么结构体类型的结构体变量,就要定义成什么样的结构体类型。比如指向 struct STUDENT 类型的...

2019-09-23 14:12:17 467

原创 Python字符串处理的七种技巧

一、字符串的连接和合并连接和合并相加 //两个字符串可以很方便的通过'+'连接起来合并//用join方法二、字符串的切片和相乘相乘line='*'*30print(line)>>******************************切片三、字符串的分割普通的分割,用splitsplit只能做非常简单的分割,而...

2019-09-05 20:33:03 60

原创 怎样使用 Python 来判断一个路径是否存在判断一个路径是文件还是目录

怎样使用 Python 来判断一个路径是否存在判断一个路径是文件还是目录判断一个路径是否存在可以判断一个文件或目录(文件夹)是否存在 import os.path os.path.exists(path);123判断一个文件是否存在 import os.path os.path.isfile(path);...

2019-09-05 20:18:39 2031 2

原创 Visual Studio Code 代码跳转、回退、折叠、展开、字体大小、注释、调试C++和ROS代码

迎加入微信QQ答疑交流群「xiaoqiuslambiji」小秋SLAM笔记专注视觉SLAM源码实践

2019-09-05 10:08:52 28675

原创 json csv xml

jshon这个模块就是做序列化处理的,主要用到json模块的四种方法-dumps-loads-dump-loaddumps方法对象序列化为字符串通过jshon的dumps的模块可以把特定的对象序列化处理为字符串importjsonl1=[1,2,3,454]d1={'k1':'v1'}ret=json.dumps(l...

2019-09-05 09:22:42 157

原创 json

这里写自定义目录标题欢迎使用Markdown编辑器新的改变功能快捷键合理的创建标题,有助于目录的生成如何改变文本的样式插入链接与图片如何插入一段漂亮的代码片生成一个适合你的列表创建一个表格设定内容居中、居左、居右SmartyPants创建一个自定义列表如何创建一个注脚注释也是必不可少的KaTeX数学公式新的甘特图功能,丰富你的文章UML 图表FLowchart流程图导出与导入导出导入欢迎使用Ma...

2019-09-04 20:34:46 70

原创 你利用了99%的碎片时间来学习,却输在1%的“知识管理”上!

有了知识管理体系,你输入的信息,会迅速的找到相对应的“存储”位置,不会再有左耳进右耳出的情况,你的知识管理体系越完整,沉淀信息的效率越高,所以只要输入质量没问题,即使是碎片化的输入一样可以丰满你的头脑,提高智识水平。智识需要管理的原因也是因为每个人的心智资源是有限的。智识资源分为:处理能力、输入和输出。总的来说智识就是用来处理信息的,把信息处理成知识,把知识锤炼成智慧,而这个从信息到智慧的转换关...

2019-09-03 10:13:19 94

方向余弦旋转矩阵原理教程.zip

方向余弦和旋转矩阵原理讲解的非常详细的教程,

2020-08-12

双目立体视觉技术.pdf

基于双目立体视觉技术的燃烧诊断方法研究 对于燃烧流场三维信息的获取始终是燃烧诊断学科追求的目标,论文所做的 工作也是出于这个目的。论文将双目立体视觉技术引入燃烧诊断领域,实现了对 非预混冲击火焰表面的三维重建,通过重建可以清晰地看到火焰表面的三维几何 结构。论文还对连续拍摄的图像对进行处理,得到火焰在某一微小时间间隔中的 发展情况的三维重建,这对研究燃烧流场的燃烧状态有很大的帮助。论文搭建了 用于燃烧流场诊断的高速双目立体视觉系统,并开发了相应的软件。 论文对双目立体视觉原理进行了详尽的分析。论文首先对相机的模型进行了 分析,在相机成像的线性模型的基础上,论文考虑了相机镜头的畸变,引入了精 度更高的非线性模型。在建立了单相机模型之后,论文对两个相机之间的关系进 行了分析,给出了系统的模型。 在建立了相机和系统的模型之后,论文对相机和系统进行了标定。论文采用 张正友标定法对两个相机分别进行标定,然后采用重投影法对系统进行标定,并 通过对特征点的三维重构检验了标定精度。实验结果表明,标定精度令人满意。 在图像匹配环节,论文详细介绍了极线校正的原理和方法,之后对图像对进 行了匹配。匹配实验表明,匹配是非常成功的。 论文进行了三维重建实验。论文首先对一个盒子进行了重建,通过重建展现 了利用双目立体视觉技术对物体进行三维重建的流程,并且对重建的精度进行了 检验。然后论文对非预混冲击火焰进行了重建,通过重建可以清晰地看到火焰的 三维空间结构。通过对连续拍摄的图像进行比较,得到火焰在微小时间间隔里面 的发展情况,这对研究燃烧火焰的特性来说是非常重要的。

2020-05-09

Closed-form_solution_of_absolute_orientation_using_unit_quaternions.pdf

Closed-form_solution_of_absolute_orientation_using_unit_quaternions.pdf

2021-02-19

ORB-SLAM3: An Accurate Open-Source Library for Visual, Visual-Inertial and M.pdf

ORB-SLAM3: An Accurate Open-Source Library for Visual, Visual-Inertial and Multi-Map SLAM

2020-07-24

视觉导航送餐机器人.pdf

伽利略视觉导航系统是一个融合了多种传感器,以视觉导航为主导的机器人定位和运动控制系统。适用 于室内环境和开阔的室外环境。伽利略系统根据不同的应用场景,有着不同使用方法。本手册介绍在 配送机器人应用场景下的伽利略导航系统的使用方法。 对于送餐机器人使用环境,我们开发了很多实用的功能。 送餐机器人 Android App 送餐机器人自定义语音工具

2020-05-09

SLAM-with-RTAB-Map.pdf

Simultaneous Localization and Mapping (SLAM) with RTAB-Map

2020-05-09

视觉导航送餐机器人使用说明.pdf

视觉导航送餐机器人使用说明.pdf

2021-03-15

Revisiting Boustrophedon Coverage Path Planning as a Generalized Traveling.pdf

Abstract In this paper, we present a path planner for low-altitude terrain coverage in known environments with unmanned rotary-wing micro aerial vehi- cles (MAVs). Airborne systems can assist humanitarian demining by surveying suspected hazardous areas (SHAs) with cameras, ground-penetrating synthetic aperture radar (GPSAR), and metal detectors. Most available coverage plan- ner implementations for MAVs do not consider obstacles and thus cannot be deployed in obstructed environments. We describe an open source framework to perform coverage planning in polygon flight corridors with obstacles. Our planner extends boustrophedon coverage planning by optimizing over different sweep combinations to find the optimal sweep path, and considers obstacles during transition flights between cells. We evaluate the path planner on 320 synthetic maps and show that it is able to solve realistic planning instances fast enough to run in the field. The planner achieves 14 % lower path costs than a conventional coverage planner. We validate the planner on a real platform where we show low-altitude coverage over a sloped terrain with trees.

2020-05-09

CMake Practice.pdf

CMake Practice.pdf

2021-03-15

Comparison of indoor robot localization techniques in the absence of GPS.pdf

小秋SLAM笔记

2021-02-19

Layered-Costmaps-for-Context-Sensitive-Navigation.pdf

Layered-Costmaps-for-Context-Sensitive-Navigation.pdf

2021-03-15

Fast R-CNN.pdf

Fast R-CNN.pdf

2021-03-15

【合集】180415-Python 标准库及拓展_7幅导图.pdf

【合集】180415-Python 标准库及拓展_7幅导图.pdf

2021-03-15

opencv配置(vs2013)和人脸检测.pdf

opencv配置(vs2013)和人脸检测.pdf

2021-03-15

The matrix cookbook.pdf

The matrix cookbook.pdf

2021-03-15

april_and_checker_50x50cm_A0.pdf

april_and_checker_50x50cm_A0.pdf

2021-03-15

Introduction to visual SLAM.pdf

Introduction to visual SLAM.pdf

2021-03-14

Pose Graphs for Laser-Based SLAM

Pose Graphs for Laser-Based SLAM

2021-03-14

depth filter.pdf

小秋SLAM笔记

2021-02-19

A Flexible and Scalable SLAM System with Full 3D Motion Estimation.pdf

该论文是ROS中hector_mapping建图包的论文,发表于2010年但hector_mapping在ROS中只更新到了Kinetic版本。

2020-05-09

Robust Map Optimization using dynamic covariance scaling.pdf

对于SLAM鲁棒性的问题,总结起来大概从以下几个步骤展开。 1.传感器数据的精确度检测。 2.数据关联方法的进一步提高。包括回环检测下的数据关联,动态场景下的数据关联等。 3.系统在应对错误时的机制,包括对错误产生的预判,错误产生后的恢复机制等。 5.对多传感器,异构传感器,异构信息等多方面的数据关联方法的探索。 6.参数的自动调整能力。

2020-05-09

icra16_slam_tutorial_tardos.pdf

小秋SLAM笔记

2021-02-23

icra16_slam_tutorial_stachniss.pdf

小秋SLAM笔记

2021-02-23

hertzberg_thesis_talk_08.pdf

小秋SLAM笔记

2021-02-23

icra16_slam_tutorial_burgard.pdf

小秋SLAM笔记

2021-02-23

icra16_slam_tutorial_grisetti.pdf

小秋SLAM笔记

2021-02-23

icra16_slam_tutorial_kaess.pdf

小秋SLAM笔记

2021-02-23

Hartley_R_Sturm_P.Triangulation 三角测量方法 .pdf

小秋SLAM笔记

2021-02-23

Hector_SLAM_USAR_Kohlbrecher_RRSS_Graz_2012.pdf

小秋SLAM笔记

2021-02-23

FLIRT - Interest regions for 2D range data.pdf

FLIRT - Interest regions for 2D range data.pdf

2021-02-23

Furgale_RepresentingRobotPose.pdf

Furgale_RepresentingRobotPose.pdf

2021-02-23

Gaussian Process VO Guizlini_ICRA12_.pdf

小秋SLAM笔记

2021-02-23

graph-based SLAM.pdf

小秋SLAM笔记

2021-02-23

group mapping-A Topological Approach to Map Merging for Multiple Robots.pdf

小秋SLAM笔记

2021-02-23

gx-The Basics about SLAM.pptx

小秋SLAM笔记

2021-02-23

Feature Detection for Vehicle Localization in Urban Environments Using a

小秋SLAM笔记

2021-02-19

Feminine Side Purchase Order 1983 to Twinswin.com.pdf

小秋SLAM笔记

2021-02-19

fisher1996.pdf

小秋SLAM笔记

2021-02-19

Fast RGBD-ICP with bionic vision depth perception model.pdf

小秋SLAM笔记

2021-02-19

Fast Keypoint Features from Laser Scanner for .pdf

小秋SLAM笔记

2021-02-19

空空如也

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