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「小秋SLAM笔记」

专注SLAM代码实践

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原创 人生决不能犯的四个错误

处处跟别人比较外来的比较是我们心灵动荡不能自在的来源,也使得大部分的人都迷失了自我,障蔽自己心灵原有的氤氲馨香。不让无穷的欲念攫取己心,”够用就好”也是不错的生活态度。低情商的善良你的善良必须有点锋芒——不然就等于零。一个情商高的人,能够时刻令自己舒服,令他人愉悦;懂得在不动声色间完成自己的善意;知分寸守底线,即便寒冬萧索也能令身边的人如沐春风。无意义的悔恨人生不如意事十之八九,真正...

2019-08-30 17:51:19 115

原创 Python 程序员需要知道的 30 个技巧

#1. 原地交换两个数字#2. 链状比较操作符#3. 使用三元操作符来进行条件赋值#4. 多行字符串#5. 存储列表元素到新的变量中#6. 打印引入模块的文件路径#7. 交互环境下的 “_” 操作符#8. 字典/集合推导#9. 调试脚本#10. 开启文件分享#11. 检查 Python 中的对象#12. 简化 if 语句#13. 运行时检测 Python 版本#14. 组...

2019-08-30 17:35:37 122

原创 _exit(),exit(0)与exit(1)有什么区别

_exit();和exit()主要区别是一个退出进程会清理I/O缓冲区,一个直接结束进程进入到内核中。return是语言级别的,它表示了调用堆栈的返回;而exit是系统调用级别的,它表示了一个进程的结束。return是返回函数调用,如果返回的是main函数,则为退出程序exit是在调用处强行退出程序,运行一次程序就结束return是返回 , 函数返回而exit是退出exit(1)表示...

2019-08-30 13:58:20 669

转载 C++类成员的访问权限-2

在类的内部(定义类的代码内部),无论成员被声明为 public、protected 还是 private,都是可以互相访问的,没有访问权限的限制。在类的外部(定义类的代码之外),只能通过对象访问成员,并且通过对象只能访问 public 属性的成员,不能访问 private、protected 属性的成员。类的声明和成员函数的定义都是类定义的一部分,在实际开发中,我们通常将类的声明放在头文件...

2019-08-30 11:57:07 170

转载 C++类的成员变量和成员函数-1

2019-08-30 11:53:06 77

原创 西点军校的10张图改变百万人的一生,原来这才是内心强大的关键

01 即便一败涂地,仍然要坚持奋斗!02 你必须晚点吃棉花糖03 即使犯了超傻X的错误,也要无所畏惧、不断尝试,直到成功04 你是个大人了,你必须学会控制情绪05 你必须打那个你不想打的电话06 你必须毫不迟疑的追随直觉07 即使全世界都反对,你也要勇往直前08 不管有多急、多累,你都要慢慢来09 善待你的敌人,别让他们把你变low10 对梦想远大的人,明...

2019-08-29 21:26:51 271

原创 情商欠费的10个表现,你中了几条?

情商欠费的10个表现,你中了几条?①你不会控制情绪②你很难坚持自己立场③你无法准确描述自己的心情④你太急于下定论⑤你一直沉浸在过去的怨恨中⑥你没法原谅自己的错误⑦你常常觉得自己被误会了⑧你从来不生气⑨你指责他人影响你的情绪⑩你很容易感到被冒犯...

2019-08-29 21:24:05 206

原创 比较常用的7个人生工具

本文介绍七个人生工具:SWOT、PDCA、6W2H、SMART、WBS、时间管理、二八原则 。1.SWOT分析法Strengths:优势Weaknesses:劣势Opportunities:机会Threats:威胁意义:帮您清晰地把握全局,分析自己在资源方面的优势与劣势,把握环境提供的机会,防范可能存在的风险与威胁,对我们的成功有非常重要的意义。2.PDCA循环规则Plan:制定目...

2019-08-29 21:20:18 167

原创 如何把握提高效率的关键时点

质与量的较量“不管人在哪儿,确保你的心也在那儿。”——Dan Sullivan大多数人的工作日是由一些拖泥带水的工作和持续不断的分心(例如社交媒体或邮件)组成的。大多数人的“工作时间”并不发生在绩效巅峰时刻。他们在工作时显得很悠闲——这不奇怪,离下班还很久嘛。但如果你追求的不仅仅是“看上去很忙”,而是“以结果为导向”,你应该在工作时全情投入,不工作时则把一切事务抛在脑后。半工作半休息有...

2019-08-29 21:17:17 99

原创 C++中的常引用

什么是常引用(两种初始化方法)首先进一步理解引用: int &a=b 相当于 int *const a=b。即引用是一个指针常量(又称常指针,即一个常量,其类型是指针)。每当编译器遇到引用变量a,就会自动执行 * 操作。而常引用:const int &a=b就相当于 const int * const a=b。不仅仅是a这个地址不可修改,而且其指向的内存空间也不可修改。什么...

2019-08-29 15:27:42 611

原创 C++两个类互相调用彼此的方法

namespace ORB_SLAM2{class KeyFrame;class Frame;class KeyFrameDatabase{public:}两个类A和B实现互相调用彼此的方法,如果采用彼此包含对方头文件的方式会出现循环引用,所以采用了类的前置声明的方式1,class A采用前置声明的方式声明class B2,在ClassB的头文件中包含class A 的头文件...

2019-08-29 09:12:11 1280

转载 STL 四种智能指针

STL 四种智能指针

2019-08-28 21:24:34 91

原创 SLAM.TrackStereo(imLeftRect,imRightRect,tframe);

SLAM.TrackStereo(imLeftRect,imRightRect,tframe);unique_lock lock(mMutexMode);cv::Mat System::TrackStereo(const cv::Mat &imLeft, const cv::Mat &imRight, const double &timestamp)定义System类...

2019-08-28 16:40:01 243

原创 视觉SLAM十四讲实践系列之eigen表示四种位姿

视觉SLAM十四从理论到到实践|第三讲|eigenGeometry.cpp

2019-08-26 17:22:46 3812

原创 ROS MCPTAM MultiCol-SLAM 相机标定文件参数含义讲解

image_raw - raw data from the camera driver, possibly Bayer encodedimage - monochrome, distortedimage_color - color, distortedimage_rect - monochrome, rectifiedimag...

2019-08-26 08:54:29 745 9

原创 C ++ new

new 关键字在生成对象时完成了三件事情:为对象开辟内存空间。调用类的构造方法。将生成的对象的地址返回。

2019-08-24 10:59:20 781

原创 usleep() sleep() Sleep()

usleep()功 能: 把进程挂起一段时间, 单位是微秒Sleep()功 能: 把进程挂起一段时间, 单位是毫秒sleep()功 能: 把进程挂起一段时间, 单位是秒...

2019-08-23 10:15:20 435

原创 C++ chrono

std::chrono::steady_clock::time_point t1 = std::chrono::steady_clock::now();std::chrono::steady_clock::time_point t2 = std::chrono::steady_clock::now();double ttrack= std::chrono::duration_cast<s...

2019-08-23 09:34:35 117

原创 无聊的程序员

某无聊的程序员在玩Windows上的记事本程序,不用鼠标,每次可以按以下键或组合之一:字母A、Ctrl+A(全选)、Ctrl+C(拷贝)、Ctrl+V(粘贴),那么在10次按键之后可以制造的最长文本长度为多少?假设在复制后内存中是保留副本的。我们Ctrl+A、Ctrl+C后有没有记忆功能 没有则16,有则20 根据实际情况,在复制后内存中是保留副本的,20是合理的16倍:ctrl + A...

2019-08-16 18:51:11 119

原创 de

de

2019-08-15 20:07:21 508

原创 RealSense D435i Stereo RTAB-Map | Real-Time Appearance-Based Mapping

终端执行:$ roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch查看发布的话题:rostopic list/camera/color/camera_info/camera/color/image_raw/camera/infra1/camera_info/camera/infra1/image_rect_raw/camera/infra2/ca...

2019-08-15 20:05:13 628

原创 MYNTEYE-S1030-IR RTAB-Map | Real-Time Appearance-Based Mapping

rostopic list/camera/left/camera_info/camera/left/image_raw/camera/left_rect/camera_info/camera/left_rect/image_rect/camera/points/data_raw/camera/right/camera_info/camera/right/image_raw/came...

2019-08-14 21:22:42 749

原创 从自己做起,把每个会议变高效

无论什么身份,进会议室就要有腹稿,有准备度,有参与度,重要会议要事先有彩排。会议召集人要对所有硬件设施负责。一旦会议开始,就绝不再为设备和场地问题浪费时间。不开务虚会,务虚可以在饭桌上进行,会议室只务实。自己绝不迟到。会议过程中不摆弄手机。除非负责陈述或者记录,也不使用电脑。眼睛看着人,让人们觉察到你的专注力。用建设性的态度提出不同意见。无论如何,不做意气之争。...

2019-08-09 09:02:09 82

原创 Python字符串连接的5种方法

Python里面也是如此直接用 “+” 来连接两个字符串;print ‘Python’ + ‘Tab’逗号第二种比较特殊,使用逗号连接两个字符串,如果两个字符串用“逗号”隔开,那么这两个字符串将被连接,但是,字符串之间会多出一个空格;直接连接第三种也是 ,ython 独有的,只要把两个字符串放在一起,中间有空白或者没有空白,两个字符串将自动连接为一个字符串;格式化第四种功能比较强大...

2019-08-09 09:01:25 71

原创 八大排序算法的 Python 实现

1、插入排序2、希尔排序3、冒泡排序4、快速排序5、直接选择排序6、堆排序7、归并排序8、基数排序

2019-08-09 09:01:04 59

原创 c++中,char **x和char *x的区别

2019-08-08 21:03:42 1452

原创 C++中引用&与取地址&的区别分析

C++中的引用&与取址&是很多初学者经常容易出错的地方具体而言,一个是用来传值的 一个是用来获取首地址的&(引用)==>出现在变量声明语句中位于变量左边时,表示声明的是引用.例如:int &rf; // 声明一个int型的引用rf&(取地址运算符)==>在给变量赋初值时出现在等号右边或在执行语句中作为一元运算符出现时表示取对象的地址....

2019-08-08 18:00:46 204

原创 shutil.copy

shutil.copy(src, dst)将文件src复制到文件或目录dst, 保留文件许可。shutil.copytree(src, dst, symlinks[, ignore])递归地复制src下的整个目录树。创建目标目录dst(且不应该已存在)。使用copy2()复制个别文件。如果symlinks为真, 源目录树中的符号链接由新树中的符号链接所代表。如果symlinks为假或忽略,...

2019-08-08 17:49:31 4275

原创 os.walk与os.path.walk

os.walk(top,topdown=True,οnerrοr=None)需要三个参数,其中top是必须给出的路径变量,后两个可以不给,但是系统默认的有值,就是上面写的那种。它的返回值是元组的形式,包括每次遍历的路径名,文件夹名,文件名(其中文件路径是字符串形式的,文件夹是列表,文件名也是列表)os.path.walk(top,func,arg):需要三个参数,top是路径了,func是迭...

2019-08-08 17:46:56 404

原创 os.path中的常用函数

os.path.abspath(relative_path)返回绝对路径os.path.basename(path)返回文件名os.path.dirname(path)返回目录名,不包含文件名。注意:返回的路径名不含最后的斜杠os.path.split(path)将 path 分解成 (路径, 文件名)os.path.join(path1[, path2[, …]])合并多个路径...

2019-08-08 17:44:52 119

原创 python 文件夹复制加强版

shutil模块主要用于文件夹的操作。其中copytree用来对文件夹进行复制,如果目标文件已经存在的话,该函数就会报错抛异常了,修改了一下,使其默认可以支持文件和文件夹的覆盖。import osimport os.pathimport shutildef copytree(src, dst, symlinks=False):names = os.listdir(src)if not ...

2019-08-08 17:41:22 121

原创 MYNTEYE-S1030-IR ORB-SLAM2 | Oriented FAST and Rotated BRIEF Simultaneous Localization and Mapping

MYNTEYE-S1030 IMU 坐标系统IMU 坐标系统为右手系,坐标轴方向如下:https://github.com/slightech/MYNT-EYE-S-SDK第一步:下载相机驱动并编译mkdir -p ~/ROS_WORKSPACE/mynt_eye_sdk/srccd ROS_WORKSPACE/mynt_eye_sdk/srcgit clone https:...

2019-08-08 16:53:05 642

原创 一张图看懂零维到十维空间

一张图看懂零维到十维空间

2019-08-08 09:23:14 5081

原创 Python中的异常处理

异常处理在任何一门编程语言里都是值得关注的一个话题,良好的异常处理可以让你的程序更加健壮,清晰的错误信息更能帮助你快速修复问题。在Python中,和不部分高级语言一样,使用了try/except/finally语句块来处理异常,如果你有其他编程语言的经验,实践起来并不难。异常处理语句 try…excpet…finally实例代码def div(a, b):try:print(a / b)...

2019-08-08 09:20:30 58

原创 如何减少“精力吸血鬼”带来的负面影响

如何减少“精力吸血鬼”带来的负面影响建议WiFi环境下播放在生活中,你有没有遇到这样的人,他们需要你全天候的关注,每次谈话时,话题总是围绕他们而展开,这样的谈话总让你感到筋疲力尽。这类人被称为“精力吸血鬼”(energy vampire),NBC新闻网站的一篇文章,介绍了这类人带来的负面影响,以及如何避免受到他们的影响。加利福尼亚大学洛杉矶分校精神健康专家朱迪斯·欧洛芙说:“所谓的精力吸血鬼...

2019-08-08 09:19:59 175 2

原创 为什么一流成功人士的闹钟都定在早晨5:57

01 关于意志力:永远不要在夜晚做决定每个星期都有168个小时,然而并不是每一个小时都同样适合做任何事情。一项关于“意志力”的研究成果表明,在早晨,人们更容易完成那些需要个人自律才能做到的事情。因为早晨时分,我们享受了一整夜的好觉,意志力相当充沛,此时我们在情绪上也更乐观,更容易对付那些消耗精力的事情。而在晚上,人们比较容易失去自控力并做出糟糕的决定,这似乎已经成了司空见惯的现象。减肥...

2019-08-07 17:21:11 98

原创 人工智能领域从菜鸟到高手晋级指南

人才梯队划分为:菜鸟筑基、初入江湖、登堂入室以及华山论剑四个等级:菜鸟筑基:本阶段的人才以大数据基础理论的学习为主,尚不能胜任真实的项目或者工作;初入江湖:本阶段的人才已经具备了初步的大数据实践的能力,建议通过实践(做项目、打比赛等)来更好地带动学习;登堂入室:本阶段的人才需具备大数据科研论文的调研、阅读和理解能力,能够成功地将论文中的算法进行复现;华山论剑:本阶段的人才能够独立地开展大数...

2019-08-07 17:16:14 54

转载 101 NumPy Exercises for Data Analysis

https://www.machinelearningplus.com/python/101-numpy-exercises-python/Import numpy as np and see the versionimport numpy as npprint(np.version)1.13.3How to create a 1D array?arr = np.arang...

2019-08-07 16:37:02 111

原创 精确率、精度(Precision) 召回率(recall)你真的理解吗?

算法是回环 事实是回环(TP)算法是回环 事实是回环(TP) + 算法是回环 事实不是回环(FP) Precision事实是回环(TP)事实是回环(TP) + 事实不是回环(FP) Precision算法是回环 事实是回环(TP)算法是回环 事实是回环(TP) + 算法不是回环 事实是回环(FP) ...

2019-08-07 11:58:56 146

原创 移动机器人定位方法

2019-08-02 14:26:51 387

方向余弦旋转矩阵原理教程.zip

方向余弦和旋转矩阵原理讲解的非常详细的教程,

2020-08-12

双目立体视觉技术.pdf

基于双目立体视觉技术的燃烧诊断方法研究 对于燃烧流场三维信息的获取始终是燃烧诊断学科追求的目标,论文所做的 工作也是出于这个目的。论文将双目立体视觉技术引入燃烧诊断领域,实现了对 非预混冲击火焰表面的三维重建,通过重建可以清晰地看到火焰表面的三维几何 结构。论文还对连续拍摄的图像对进行处理,得到火焰在某一微小时间间隔中的 发展情况的三维重建,这对研究燃烧流场的燃烧状态有很大的帮助。论文搭建了 用于燃烧流场诊断的高速双目立体视觉系统,并开发了相应的软件。 论文对双目立体视觉原理进行了详尽的分析。论文首先对相机的模型进行了 分析,在相机成像的线性模型的基础上,论文考虑了相机镜头的畸变,引入了精 度更高的非线性模型。在建立了单相机模型之后,论文对两个相机之间的关系进 行了分析,给出了系统的模型。 在建立了相机和系统的模型之后,论文对相机和系统进行了标定。论文采用 张正友标定法对两个相机分别进行标定,然后采用重投影法对系统进行标定,并 通过对特征点的三维重构检验了标定精度。实验结果表明,标定精度令人满意。 在图像匹配环节,论文详细介绍了极线校正的原理和方法,之后对图像对进 行了匹配。匹配实验表明,匹配是非常成功的。 论文进行了三维重建实验。论文首先对一个盒子进行了重建,通过重建展现 了利用双目立体视觉技术对物体进行三维重建的流程,并且对重建的精度进行了 检验。然后论文对非预混冲击火焰进行了重建,通过重建可以清晰地看到火焰的 三维空间结构。通过对连续拍摄的图像进行比较,得到火焰在微小时间间隔里面 的发展情况,这对研究燃烧火焰的特性来说是非常重要的。

2020-05-09

Closed-form_solution_of_absolute_orientation_using_unit_quaternions.pdf

Closed-form_solution_of_absolute_orientation_using_unit_quaternions.pdf

2021-02-19

ORB-SLAM3: An Accurate Open-Source Library for Visual, Visual-Inertial and M.pdf

ORB-SLAM3: An Accurate Open-Source Library for Visual, Visual-Inertial and Multi-Map SLAM

2020-07-24

视觉导航送餐机器人.pdf

伽利略视觉导航系统是一个融合了多种传感器,以视觉导航为主导的机器人定位和运动控制系统。适用 于室内环境和开阔的室外环境。伽利略系统根据不同的应用场景,有着不同使用方法。本手册介绍在 配送机器人应用场景下的伽利略导航系统的使用方法。 对于送餐机器人使用环境,我们开发了很多实用的功能。 送餐机器人 Android App 送餐机器人自定义语音工具

2020-05-09

SLAM-with-RTAB-Map.pdf

Simultaneous Localization and Mapping (SLAM) with RTAB-Map

2020-05-09

视觉导航送餐机器人使用说明.pdf

视觉导航送餐机器人使用说明.pdf

2021-03-15

Revisiting Boustrophedon Coverage Path Planning as a Generalized Traveling.pdf

Abstract In this paper, we present a path planner for low-altitude terrain coverage in known environments with unmanned rotary-wing micro aerial vehi- cles (MAVs). Airborne systems can assist humanitarian demining by surveying suspected hazardous areas (SHAs) with cameras, ground-penetrating synthetic aperture radar (GPSAR), and metal detectors. Most available coverage plan- ner implementations for MAVs do not consider obstacles and thus cannot be deployed in obstructed environments. We describe an open source framework to perform coverage planning in polygon flight corridors with obstacles. Our planner extends boustrophedon coverage planning by optimizing over different sweep combinations to find the optimal sweep path, and considers obstacles during transition flights between cells. We evaluate the path planner on 320 synthetic maps and show that it is able to solve realistic planning instances fast enough to run in the field. The planner achieves 14 % lower path costs than a conventional coverage planner. We validate the planner on a real platform where we show low-altitude coverage over a sloped terrain with trees.

2020-05-09

CMake Practice.pdf

CMake Practice.pdf

2021-03-15

Comparison of indoor robot localization techniques in the absence of GPS.pdf

小秋SLAM笔记

2021-02-19

Layered-Costmaps-for-Context-Sensitive-Navigation.pdf

Layered-Costmaps-for-Context-Sensitive-Navigation.pdf

2021-03-15

Fast R-CNN.pdf

Fast R-CNN.pdf

2021-03-15

【合集】180415-Python 标准库及拓展_7幅导图.pdf

【合集】180415-Python 标准库及拓展_7幅导图.pdf

2021-03-15

opencv配置(vs2013)和人脸检测.pdf

opencv配置(vs2013)和人脸检测.pdf

2021-03-15

The matrix cookbook.pdf

The matrix cookbook.pdf

2021-03-15

april_and_checker_50x50cm_A0.pdf

april_and_checker_50x50cm_A0.pdf

2021-03-15

Introduction to visual SLAM.pdf

Introduction to visual SLAM.pdf

2021-03-14

Pose Graphs for Laser-Based SLAM

Pose Graphs for Laser-Based SLAM

2021-03-14

depth filter.pdf

小秋SLAM笔记

2021-02-19

A Flexible and Scalable SLAM System with Full 3D Motion Estimation.pdf

该论文是ROS中hector_mapping建图包的论文,发表于2010年但hector_mapping在ROS中只更新到了Kinetic版本。

2020-05-09

Robust Map Optimization using dynamic covariance scaling.pdf

对于SLAM鲁棒性的问题,总结起来大概从以下几个步骤展开。 1.传感器数据的精确度检测。 2.数据关联方法的进一步提高。包括回环检测下的数据关联,动态场景下的数据关联等。 3.系统在应对错误时的机制,包括对错误产生的预判,错误产生后的恢复机制等。 5.对多传感器,异构传感器,异构信息等多方面的数据关联方法的探索。 6.参数的自动调整能力。

2020-05-09

icra16_slam_tutorial_tardos.pdf

小秋SLAM笔记

2021-02-23

icra16_slam_tutorial_stachniss.pdf

小秋SLAM笔记

2021-02-23

hertzberg_thesis_talk_08.pdf

小秋SLAM笔记

2021-02-23

icra16_slam_tutorial_burgard.pdf

小秋SLAM笔记

2021-02-23

icra16_slam_tutorial_grisetti.pdf

小秋SLAM笔记

2021-02-23

icra16_slam_tutorial_kaess.pdf

小秋SLAM笔记

2021-02-23

Hartley_R_Sturm_P.Triangulation 三角测量方法 .pdf

小秋SLAM笔记

2021-02-23

Hector_SLAM_USAR_Kohlbrecher_RRSS_Graz_2012.pdf

小秋SLAM笔记

2021-02-23

FLIRT - Interest regions for 2D range data.pdf

FLIRT - Interest regions for 2D range data.pdf

2021-02-23

Furgale_RepresentingRobotPose.pdf

Furgale_RepresentingRobotPose.pdf

2021-02-23

Gaussian Process VO Guizlini_ICRA12_.pdf

小秋SLAM笔记

2021-02-23

graph-based SLAM.pdf

小秋SLAM笔记

2021-02-23

group mapping-A Topological Approach to Map Merging for Multiple Robots.pdf

小秋SLAM笔记

2021-02-23

gx-The Basics about SLAM.pptx

小秋SLAM笔记

2021-02-23

Feature Detection for Vehicle Localization in Urban Environments Using a

小秋SLAM笔记

2021-02-19

Feminine Side Purchase Order 1983 to Twinswin.com.pdf

小秋SLAM笔记

2021-02-19

fisher1996.pdf

小秋SLAM笔记

2021-02-19

Fast RGBD-ICP with bionic vision depth perception model.pdf

小秋SLAM笔记

2021-02-19

Fast Keypoint Features from Laser Scanner for .pdf

小秋SLAM笔记

2021-02-19

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