「从零开始手写VIO」第五讲学习笔记

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完成BA求解器problem.cc中的Problem::MakeHessian()代码组装H矩阵
Hessian i, j = J !" wJ #
关于H矩阵可以参考:视觉SLAM十四讲从理论到实践第二版P129公式(6.33)
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Problem::SolveLinearSystem()
第一步 Schur 三角化
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