Initializer.cc

Initializer 根据参考帧构造初始化器
计算基础矩阵和单应性矩阵,选取最佳的来恢复出最开始两帧之间的相对姿态,并进行三角化得到初始地图点

FindHomography 计算单应矩阵,假设场景为平面情况下通过前两帧求取Homography矩阵,并得到该模型的评分

FindFundamental 计算基础矩阵,假设场景为非平面情况下通过前两帧求取Fundamental矩阵,得到该模型的评分

ComputeH21 用DLT方法求解单应矩阵H

ComputeF21 根据特征点匹配求fundamental matrix(normalized 8点法)

CheckHomography 对给定的homography matrix打分,需要使用到卡方检验的知识

CheckFundamental 对给定的Fundamental matrix打分

ReconstructF //从F恢复R t

ReconstructH H矩阵分解常见有两种方法:Faugeras SVD-based decomposition 和 Zhang SVD-based decomposition

Triangulate 给定投影矩阵P1,P2和图像上的点kp1,kp2,从而恢复3D坐标 (三角化)

Normalize 归一化特征点到同一尺度,作为后续normalize DLT的输入

CheckRT 用R,t来对特征匹配点三角化,并根据三角化结果判断R,t的合法性

DecomposeE 分解Essential矩阵


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