KeyFrameDatabase.cc

KeyFrameDatabase 构造函数

add 根据关键帧的词包,更新数据库的倒排索引

erase 关键帧被删除后,更新数据库的倒排索引

clear 清空关键帧数据库
 
DetectLoopCandidatesLoop Detection  
在闭环检测中找到与该关键帧可能闭环的关键帧
1. 找出和当前帧具有公共单词的所有关键帧(不包括与当前帧相连的关键帧)
2. 只和具有共同单词较多的关键帧进行相似度计算
3. 将与关键帧相连(权值最高)的前十个关键帧归为一组,计算累计得分
4. 只返回累计得分较高的组中分数最高的关键帧
param pKF      需要闭环的关键帧
param minScore 相似性分数最低要求
return         可能闭环的关键帧
see III-E Bags of Words Place Recognition

DetectRelocalizationCandidatesRelocalization
在重定位中找到与该帧相似的关键帧
1. 找出和当前帧具有公共单词的所有关键帧
2. 只和具有共同单词较多的关键帧进行相似度计算
3. 将与关键帧相连(权值最高)的前十个关键帧归为一组,计算累计得分
4. 只返回累计得分较高的组中分数最
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