Optimizer.cc


// pMap中所有的MapPoints和关键帧做bundle adjustment优化
// 这个全局BA优化在本程序中有两个地方使用:
// a.单目初始化:CreateInitialMapMonocular函数
// b.闭环优化:RunGlobalBundleAdjustment函数


GlobalBundleAdjustemnt

 * @brief bundle adjustment Optimization
 * 
 * 3D-2D 最小化重投影误差 e = (u,v) - project(Tcw*Pw
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