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https://blog.csdn.net/hzwwpgmwy/article/details/80712967

主要涉及 eigen g2o opencv 三者之间参数类型的转换

toDescriptorVector 将描述子转换为描述子向量,其实本质上是cv:Mat->std:vector

toSE3Quat 将变换矩阵转换为李代数se3:cv:Mat->g2o::SE3Quat

Eigen::Matrix<double,4,4> -> cv::Mat,用于变换矩阵T的中间转换
将仿射矩阵由g2o::Sim3->cv::Mat
李代数se3转换为变换矩阵:g2o::SE3Quat->cv::Mat

Eigen::Matrix3d -> cv::Mat

toCvMat Eigen::Matrix<double,3,1> -> cv::Mat

toCvSE3 将给定的旋转矩阵R和平移向量t转换成为 以cv::Mat格式存储的李群SE3(其实就是变换矩阵)

toVector3d
将OpenCV中Mat类型的向量转化为Eigen中Matrix类型的变量

toVector3d cv::Point3f -> Eigen::Matrix<double,3,1>

toMatrix3d cv::Mat -> Eigen::Matrix<double,3,3>

toQuaternion 将cv::Mat类型的四元数转换成为std::vector型

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