「ORB_SLAM2源码解读」之函数ORBmatcher::SearchForInitialization()

fill(mvIniMatches.begin(),mvIniMatches.end(),-1);// 初始化为-1,表示没有任何匹配
// mInitialFrame,mCurrentFrame 初始两帧
// mvbPrevMatched 特征点坐标
// mvIniMatches:index保存是参考帧F1匹配特征点索引,值保存的是匹配好的F2特征点索引
mCurrentFrame
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