「从零开始手写VIO」第一章学习笔记

IMU的输出是载体的加速度和角速度

六自由度 IMU 本身由一个陀螺仪和一个加速度计组成,分别测量自身的角速度和加速度。

什么是 IMU 的零偏(Bias)

在陀螺静止时,陀螺仪仍会,以规定时间内测得的输出量平均值相应的等效输入角速率表示,单位为°/h,°/s。理想状态下该数值应为地球自转角速度的分量。在角速度输入为零时,陀螺仪的输出是一条复合白噪声信号缓慢变化的曲线,曲线的平均值就是零偏值。

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单纯凭(单目)视觉或 IMU 都不具备估计 Pose 的能力:视觉存在尺度不确定性、IMU 存在零偏导致漂移;
松耦合中,视觉内部 BA 没有 IMU 的信息,在整体层面来看不是最优的。
紧耦合可以一次性建模所有的运动和测量信息,更容易达到最优。

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