2020-12-22

mnMaxKFid

// 当前地图中具有最大ID的关键帧
long unsigned int mnMaxKFid;

// Insert KeyFrame in the map 在地图中插入关键帧(KeyFrame *pKF),同时更新关键帧的最大id
void Map::AddKeyFrame(KeyFrame *pKF) {
   
  mspKeyFrames.insert(pKF);
  if 
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