整理来自高博的一起来做RGB-D

在这里插入图片描述

结合ORB_SLAM2

这里终于明白ORB_SLAM2里面的一些计算了是为什么了

float mbf;// mbf: Stereo baseline multiplied by fx.
float mb;// mb: Stereo baseline in meters. 双目相机基线长度,单位为米

mb = mbf / fx;// 计算假想的基线长度 baseline= mbf/fx 后面要对从RGBD相机输入的特征点,结合相机基线长度,焦距,以及点的深度等信息来计算其在假想的"右侧图像"上的匹配点

mbf(bf),
float mbf;//Stereo baseline multiplied by fx.
mb = mbf / fx;

float mb;//Stereo baseline in meters. 双目相机基线长度,单位为米
对于立体矫正后的两张图,在列方向(x)存在最大视差maxd和最小视差mind,也即是左图中任何一点p,在右图上的匹配点的范围为应该是[p - maxd, p - mind],而不需要遍历每一行所有的像素
maxd = baseline * length_focal / minZ
mind = baseline * length_focal / maxZ

const float minZ = mb;
const float m

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