TUM数据集RGBD-Benchmark工具之evaluate_ate.py

https://svncvpr.in.tum.de/cvpr-ros-pkg/trunk/rgbd_benchmark/rgbd_benchmark_tools/src/rgbd_benchmark_tools/evaluate_ate.py

运行ORB_SLAM2的rgbd_tum后生成的位置姿态轨迹保存在CameraTrajectory.txt文件中

我们需要通过将其与更高精度的轨迹进行比较来评估估计轨迹中的误差
在这里插入图片描述

方法是绝对轨迹误差(ATE)和相对姿态误差(RPE),ATE适合评估视觉SLAM系统的性能,RPE适合评估视觉里程计的漂移量。

可以使用时间戳将估计的位姿与更高精度的位姿相关联,计算每对位姿之间的差异,并输出这些差异的均值、中值、标准差。

下面的脚本还可以将两个轨迹绘制到png或pdf文件,这样一来可以更加直观的看到差异。

evaluate_ate.py、groundtruth.txt、CameraTrajectory.txt、associate.py需要放在同一路径下

python evaluate_ate.py groundtruth.txt estimated.txt --max_pairs 10000 --plot figure.png --offset 0 --scale 1 --verbose

python2 evaluate_ate.py --save
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