ORB_SLAM2系统初始化和跟踪之Tracking.cc

算法原理解析

在这里插入图片描述void Tracking::Track()
void Tracking::Track()函数通过三个选择分支进入不同的程序
mState==NO_IMAGES_YET说明没有初始化,设置mState = NOT_INITIALIZED进入第二个选择分支调用StereoInitialization() MonocularInitialization()进行初始化。
初始化完成之后进入if(!mbOnlyTracking)跟踪+建立地图模式或者只是跟踪模式,通过读取相关变量的值进入不同的执行代码,

Tracking线程中首先加载图片帧数据集,接着从图片帧中提取ORB特征点,后边就是初始化部分,初始化完成后就是跟踪部分。

初始化

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