视觉SLAM十四讲系列之第七讲pose_estimation_2d2d.cpp

前言

第七讲pose_estimation_2d2d.cpp本文主要讲解2D-2D的位姿态估计。

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算法解析

对极几何约束:当相机为单目时,我们只知道2D的像素坐标,因而问题是根据两组2D点估计运动。
单个图像中的像素,只能提供物体与相机成像平面的角度以及物体采集到的亮度,而无法提供物体的距离(Range)。
使用单目相机,利用移动相机之后进行三角化,测量像素的距离。

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