move_base 导航配置文件参数详细解读(一)

move_base 是整个navigation stack当中进行宏观调控的看得见的手。
它主要干的事情是这样的: 维护一张全局地图(基本上是不会更新的,一般是静态costmap类型),维护一张局部地图(实时更新,costmap类型),
维护一个全局路径规划器global_planner完成全局路径规划的任务, 维护一个局部路径规划器base_local_planner完成局部路径规划的任务。
然后提供一个对外的服务,负责监听nav_msgs::goal类型的消息,然后调动全局规划器规划全局路径,再将全局路径送进局部规划器,
局部规划器结合周围障碍信息(从其维护的costmap中查询),全局路径信息,目标点信息采样速度并评分获得最高得分的轨迹(即是采样的最佳速度),
然后返回速度值,由move_base发送Twist类型的cmd_vel消息上,从而控制机器人移动。完成导航任务。

rotate_recovery和clear_costmap_recovery

这两个包都继承自nav_core中定义的recovery_behavior类, 具体实现的是当导航发现无路可走的时候,
机器人在原地打转转并清理(更新更恰当些)周围障碍物信息看是否有动态障碍物运动开,
能找到路继续走。在move_base当中,默认使用的recovery_behavior是这样的,先进行一次旋转,然后进行一次小半径的障碍物更新,然后再进行一次旋转,再进行一次大范围的障碍物更新,每进行一次recovery_behavior,都会重新尝试进行一次局部寻路,

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