ROS中用Twist消息控制机器人

ROS Base Controller

是ROS中的基本控制节点,其中包含PID算法来控制电机运动。
它主要任务是监听终端中或其他节点发出的以/cmd_vel为topic的控制指令,然后发布/odom topic的odometry 消息(里程,指直接获得的机器人走过的距离,通常由编码器数据计算得到或结合惯导经EKF得到),同时发布/odom坐标系和机体坐标系之间的转换(如果odom数据由EKF得到的话,这个工作由 robot_pose_ekf 节点完成).

move_base pacakge

可以让机器人移动至我们指定的目标地点,其中包含避障,路径规划等功能。

gmapping package

SLAM,用激光雷达或Kinect构建实时地图

amcl package

机器人利用SLAM或odometry数据实时定位

整个流程图:

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