ORBSLAM2源码解析之关键帧的筛选和插入


关键帧的筛选


首先是直接不插入关键帧的条件,主要有三个:
  1. 若当前处于定位模式,不插入关键帧;
    原因:定位模式是只定位不建图,只利用已有的地图点对当前相机姿态进行估计,而不更新地图点,因此没有插入关键帧的必要。
  2. 若局部地图处于全局闭环情况下,不插入关键帧;
    原因:局部地图被占用,插入关键帧会影响全局闭环的优化。
  3. 若距离上一次重定位较近,不插入关键帧;
    原因:重定位时,当前帧通过与局部关键帧匹配并进行运动估计,能够很好地恢复其运动姿态。笔者认为,因为重定位时当前帧与重定位候选帧的信息冗余度较低,所以在重定位成功后,当前帧会作为关键帧插入地图中。而新来的一帧,由于重定位时刚刚插入关键帧,所以不需要频繁插入。

排除了上面三种情况,接下来就需要对关键帧进一步检测,才能确定是否真的需要插入关键帧。进一步检查包含一个必不可少的条件和另外三选一的条件。

必须满足的条件:
  1. 内点数必须超过设定的最小阈值,并且重叠度不能太大;
    原因:保证关键帧跟踪的质量,同时,避免引入过多的信息冗余。
  三选一的条件:
  2.1 距离上次插入关键帧已经过去MAX帧

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